SetPoint

SPS 压缩机如果不指定 fuel node，即使默认为从管道获取燃料也不会消耗管道中的天然气 压缩机中rated power 有两个作用。一是指定压缩机开启、关闭时的功率变化速率，默认变化率为 reted_power/time(open/clode)。二是设置默认的最大功率为rated power，power set point 默认为 2倍的rated power。 压缩机启动时首先在启动时间内达到最大功率，然后调节功率以满足运行条件。 如果压缩机达到最大功率仍然无法满足控制条件，则压缩机以最大功率控制模式运行。 压缩机控制点的值只有在更改后才会变为控制模式，默认值代表该控制模式不生效 压缩机温度变化指数默认多变指数，如果更改，则用自定义指数进行计算 来源： oschina 链接： https://my.oschina.net/u/4312036/blog/4513343

新买了一套罗技MK240无线鼠标键盘套装，但是在Win7 64位环境下提示“无法安装驱动”。以下方法均无法解决： （1）用驱动精灵、驱动人生等软件；其中驱动精灵较靠谱，认出了罗技商标，但是无法更新驱动； （2）安装罗技SetPoint 6.32版，毫无作用。 成功的解决办法： （1）从目录C:\Windows\System32\DriverStore\FileRepository\usb.inf_amd64_neutral_e2b28ecac19a29af'中复制文件，usb.inf和usb.PNF，粘贴到C:\Windows\inf目录中； （2）在设备管理器-未知设备中找到Usb Receiver，右键菜单选择更新驱动程序； （3）在对话框中选择浏览计算机以查找驱动程序软件； （4）浏览位置输入C:\Windows\inf 安装完毕后，Usb Receiver将分别变成以下设备： （1）Generic USB Hub （2）HID-compliant device 来源： oschina 链接： https://my.oschina.net/u/4368960/blog/4283483

# -*- coding: utf-8 -*- class PID: def __init__(self, P=0.2, I=0.0, D=0.0): self.Kp = P self.Ki = I self.Kd = D self.sample_time = 0.00 self.current_time = time.time() self.last_time = self.current_time self.clear() def clear(self): self.SetPoint = 0.0 self.PTerm = 0.0 self.ITerm = 0.0 self.DTerm = 0.0 self.last_error = 0.0 self.int_error = 0.0 self.windup_guard = 20.0 self.output = 0.0 def update(self, feedback_value): error = self.SetPoint - feedback_value self.current_time = time.time() delta_time = self.current_time - self.last_time delta_error = error - self.last_error if (delta_time >=

　　前面我们发布了一系列PID控制器相关的文章，包括经典PID控制器以及参数自适应的PID控制器。这一系列PID控制器虽说实现了主要功能，也在实际使用中取得了良好效果，但还有很多的细节部分可以改进以提高性能和灵活性。所以在这篇中我们来讨论改进PID控制器以串级调节等复杂控制方式。 1 、提出问题 　　我们前面提到的PID控制器其实都是基于单回路来考虑的。但有些时候同一个被控对象可能会受到2个控制变量的影响，或者说为了实现一个被控对象更精确的控制需要同时引入两个控制变量才能得到更好的效果。这个时候我们可以将对被控对象起主要作用的控制变量定义为主变量，相应的控制器作为主控制器；而将对被控对象起次要作用的控制变量定义为从变量，相应的控制器作为从控制器。于是一个串级调节系统就建立起来了。 　　由以上的控制方框图我们可以知道，如果将副回路看作一个整体的执行单元的话，主控制回路就是一个单回路的PID控制。同样只考虑副回路的话也只是一个单回路的PID控制。但有所不同的是副回路的设定值并非由我们输入给它的，而是由主控制器的输出施加给它的。所以，我们想解决PID控制器的串联问题，需要考虑的就是处理如何将主控制器输出施加给副控制器作为设定的问题。 2 、分析设计 　　我们已经提出了实现PID控制器串级需要考虑的主要问题。接下里我们需要分析采用什么办法解决这一问题并将其数字化。在此

　　前面我们讨论了经典的数字PID控制算法及其常见的改进与补偿算法，基本已经覆盖了无模型和简单模型PID控制经典算法的大部。再接下来的我们将讨论智能PID控制，智能PID控制不同于常规意义下的智能控制，是智能算法与PID控制算法的结合，是基于PID控制器的智能化优化。 　　在本章我们首先来探讨一下专家PID算法。正如前面所说，专家PID算法是专家系统与PID算法的结合与应用优化，所以我们接下来先简单了解专家控制。 1 、专家控制的基本思想 　　专家控制是智能控制的一个分支，是专家系统的理论和技术同控制理论、方法与技术相结合，在无对象模型的情况下，模仿领域专家的经验来实现对被控对象的控制。 　　专家控制一般由知识库和推理机构构成主体框架，按照某种策略及时选用恰当的规则进行推理输出，实现控制。其基本结构如下： 　　有上图我们不难发现影响专家控制器控制精确性的主要是知识库表达的准确性以及推理机的正确性。知识库越完备、越准确那么对你被控对像的状态识别也就越准确。当然，推理机设计的差别也会对控制结果有影响。 　　专家控制器一般来说分为2中实现形式，被称之为直接型专家控制器和间接型专家控制器。所谓直接型专家控制器就是用专门设计的专家控制器直接对被控对象进行控制的方法。该控制器任务和功能都比较简单，一般都是实时在线运行，直接对被控对象进行控制。其结构图如下： 　

前面的文章中，我们已经讲述了PID控制器的实现，包括位置型PID控制器和增量型PID控制器。但这个实现只是最基本的实现，并没有考虑任何的干扰情况。在本节及后续的一些章节，我们就来讨论一下经典PID控制器的优化与改进。这一节我们首先来讨论针对积分项的积分分离优化算法。 1 、基本思想 我们已经讲述了PID控制引入积分主要是为了消除静差，提高控制精度。但在过程的启动、结束或大幅度增减设定值时，短时间内系统输出有很大偏差，会造成PID运算的积分累积，引起超调或者振荡。为了解决这一干扰，人们引入了积分分离的思想。其思路是偏差值较大时，取消积分作用，以免于超调量增大；而偏差值较小时，引入积分作用，以便消除静差，提高控制精度。 具体的实现步骤是：根据实际情况，设定一个阈值；当偏差大于阈值时，消除积分仅用PD控制；当偏差小于等于阈值时，引入积分采用PID控制。则控制算法可表示为： 其中β称为积分开关系数，其取值范围为： 由上述表述及公式我们可以知道，积分分离算法的效果其实与ε值的选取有莫大关系，所以ε值的选取实际上是实现的难点，ε值过大则达不到积分分离的效果，而ε值过小则难以进入积分区，ε值的选取存在很大的主观因素。 对于经典的增量式PID算法，似乎没有办法由以上的公式推导而来，因为β随着err(k)的变化在不是修改着控制器的表达式。其实我们可以换一种角度考虑，每次系统调节未定后，偏差应该为零

　　前面我们发布了一系列PID控制器相关的文章，包括经典PID控制器以及参数自适应的PID控制器。这一系列PID控制器虽说实现了主要功能，也在实际使用中取得了良好效果，但还有很多的细节部分可以改进以提高性能和灵活性。所以在这篇中我们来讨论改进PID控制器以实现降低设定值阶跃带来的扰动。 1 、提出问题 　　我们在使用PID控制器时，如果大幅度修改设定值有可能引入一个大的阶跃扰动。特别是对微分作用，这一扰动可能引起很大的振荡，这种情况我们通常称之为微分冲击。 　　为了应对因为微分作用对设定值变化造成的激烈响应，人们引入了微分先行的PID算法，这一算法是将基于偏差的微分修改为基于输入的微分。也就是说设定值的变化对微分不会有突变的影响，而只有作用在被控对象后微分才起作用，从而消除了设定值的变化带来的微分作用冲击。 　　然而有些时候，设定值的阶跃变化也会通过比例作用反映出来，这种冲击也会对系统造成振荡。当然我们也可以将其改为基于输入的比例，虽然也可以消除设定值的突变影响，但是比例和微分都是面向输入信号的对设定值的响应将会变得滞后，这也并非我们想要的。 　　所以我们希望能找到一种办法，既可响应设定值的变化，又不会造成大的冲击，这就是我们在此要考虑的问题。 2 、分析设计 　　前面实际我们已经讨论了基于输入的比例和微分，这实际上改变了PID的调节方式

背景：积分项目，每次添加的积分都有一个有效期，有效期为一年，如2017-01-02添加了一条积分记录，到2018-01-02这条记录应该是过期的。当前项目设计有两张表：积分明细表（存放积分添加、使用明细）、积分总额表（用户当前的积分额度）。由于每条积分的过期时间各不相同，如何正确地将过期的积分作废？消费时，如何优先使用即将过期的积分？ 1.问题的提出 刚开始系统有两张表：积分明细表、积分总额表，积分总额直接由积分明细表统计。 以下是 积分明细表 ，需要将内容展示给用户，让用户知道自己积分的添加、消耗情况： 记录id 会员id 积分值 添加时间 过期时间 备注 1 1 10 2017-01-02 2018-01-02 新增积分 2 1 20 2017-01-04 2018-01-04 新增积分 3 1 -30 2017-01-08 2018-01-08 使用积分 假设id为1的会在2017-01-08后，再无积分添加与消耗的情况。 现在有一张 积分总额表 ，记录的了会员的积分额度，由于积分是过期的，那么按不同时间来统计，就会出现以下情况： 在2018-01-01统计时，id为1的会员积分额度是0，这没问题。 会员id 积分总值 更新时间 1 0 2018-01-01 那在2018-01-02统计时呢，记录id为1的记录已经过期了，只统计记录id为2与3的记录，会出现以下情况：