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Nginx作为一个轻量级的，高性能的web服务软件，因其占有内存少，并发能力强的特点，而广受欢迎和使用。国内很多大型互联网公司也对Nginx很是青睐。像BAT（百度，阿里和腾讯），TMD(头条，美团和滴滴)等等。使用过Nginx的同学都知道，你只需要按需求准确的更改好配置启动，那么就可以优雅的访问它了。所以说Nginx对配置文件的很是看中呢，这就要求我们更改配置文件时一定要再三确认，要不然可能因为疏忽而引发惨案呢？真实案例，就因为在配置时，少些了一个字符“/”，就造成访问不通报错，因而接到投诉。那么是怎么引起的呢？原因就是：Nginx在配置proxy_pass代理转接时，少些“/”字符造成的。有同学就有疑问，加不加“/”,区别真的那么大吗？我们带着这个疑问，来探究下这个问题。 location目录匹配详解 nginx每个location都是一个匹配目录，nginx的策略是：访问请求来时，会对访问地址进行解析，从上到下逐个匹配，匹配上就执行对应location大括号中的策略，并根据策略对请求作出相应。依访问地址：http://www.wandouduoduo.com/wddd/index.html为例，nginx配置如下： location /wddd/ { proxy_connect_timeout 18000 ; ##修改成半个小时 proxy_send_timeout

　　前面我们发布了一系列PID控制器相关的文章，包括经典PID控制器以及参数自适应的PID控制器。这一系列PID控制器虽说实现了主要功能，也在实际使用中取得了良好效果，但还有很多的细节部分可以改进以提高性能和灵活性。所以在这篇中我们来讨论改进PID控制器以串级调节等复杂控制方式。 1 、提出问题 　　我们前面提到的PID控制器其实都是基于单回路来考虑的。但有些时候同一个被控对象可能会受到2个控制变量的影响，或者说为了实现一个被控对象更精确的控制需要同时引入两个控制变量才能得到更好的效果。这个时候我们可以将对被控对象起主要作用的控制变量定义为主变量，相应的控制器作为主控制器；而将对被控对象起次要作用的控制变量定义为从变量，相应的控制器作为从控制器。于是一个串级调节系统就建立起来了。 　　由以上的控制方框图我们可以知道，如果将副回路看作一个整体的执行单元的话，主控制回路就是一个单回路的PID控制。同样只考虑副回路的话也只是一个单回路的PID控制。但有所不同的是副回路的设定值并非由我们输入给它的，而是由主控制器的输出施加给它的。所以，我们想解决PID控制器的串联问题，需要考虑的就是处理如何将主控制器输出施加给副控制器作为设定的问题。 2 、分析设计 　　我们已经提出了实现PID控制器串级需要考虑的主要问题。接下里我们需要分析采用什么办法解决这一问题并将其数字化。在此

　　前面我们发布了一系列PID控制器相关的文章，包括经典PID控制器以及参数自适应的PID控制器。这一系列PID控制器虽说实现了主要功能，也在实际使用中取得了良好效果，但还有很多的细节部分可以改进以提高性能和灵活性。所以在这篇中我们来讨论改进PID控制器以实现降低设定值阶跃带来的扰动。 1 、提出问题 　　我们在使用PID控制器时，如果大幅度修改设定值有可能引入一个大的阶跃扰动。特别是对微分作用，这一扰动可能引起很大的振荡，这种情况我们通常称之为微分冲击。 　　为了应对因为微分作用对设定值变化造成的激烈响应，人们引入了微分先行的PID算法，这一算法是将基于偏差的微分修改为基于输入的微分。也就是说设定值的变化对微分不会有突变的影响，而只有作用在被控对象后微分才起作用，从而消除了设定值的变化带来的微分作用冲击。 　　然而有些时候，设定值的阶跃变化也会通过比例作用反映出来，这种冲击也会对系统造成振荡。当然我们也可以将其改为基于输入的比例，虽然也可以消除设定值的突变影响，但是比例和微分都是面向输入信号的对设定值的响应将会变得滞后，这也并非我们想要的。 　　所以我们希望能找到一种办法，既可响应设定值的变化，又不会造成大的冲击，这就是我们在此要考虑的问题。 2 、分析设计 　　前面实际我们已经讨论了基于输入的比例和微分，这实际上改变了PID的调节方式

©PaperWeekly 原创 · 作者｜张承灏 学校｜中科院自动化所硕士生 研究方向｜双目深度估计 本文介绍的是 香港中文大学贾佳亚团队 在 CVPR 2020 上提出的 3D 目标检测新框架 ——深度立体几何网络（Deep Stereo Geometry Network， DSGN ）。 通过构造一种可导的 3D 几何体来实现 3D 目标检测，从而减小了基于图像的方法和基于 LiDAR 的方法之间的鸿沟。这是第一个 一阶段的，基于双目 的 3D 目标检测器，在 KITTI 3D 目标检测榜单上超越以往基于双目的 3D 目标检测方法。 论文标题： DSGN: Deep Stereo Geometry Network for 3D Object Detection 论文地址： https://arxiv.org/abs/2001.03398 开源代码： https://github.com/chenyilun95/DSGN 背景 根据特征的表示方法不同，3D 目标检测器主要分为基于图像的 3D 检测器和基于 LiDAR 的 3D 检测器。 基于 LiRAD 的 3D 检测器：主要分为基于体素的方法和基于点云的方法； 基于图像的 3D 检测器：主要分为基于深度估计的方法和基于 3D 特征的方法； 由于 LiDAR 传感器能够捕捉准确的 3D 信息，因此基于 LiDAR 的 3D

【推荐】2019 Java 开发者跳槽指南.pdf(吐血整理) >>> 今天偶然发现了IntelliJ中 创建main函数的快捷键，依次还有for循环，System.out.println(); 在编写代码的时候直接输入psv就会看到一个psvm的提示，此时点击tab键一个main方法就写好了。 main方法 ： psvm 也就是public static void main的首字母。 for循环 依次还有在方法体内键入for会有一个fori的提示，选中然后tab键，就会自动创建一个for循环。 System.out.println() 如何像写一个System.out.println();就是sout 知道了这个规律，应该还有很多类似的用法。 更多的提示可以CTRL + j 可以查看，mac系统下是command＋j 。 推荐插件： （1）HighlightBracketPair：自动化高亮显示光标所在代码块对应的括号，可以定制颜色和形状 （2）Rainbow Brackets：彩色显示所有括号，对单行嵌套括号有用 （3）.ignore：生成各种ignore文件，一键创建git ignore文件的模板，免得自己去写 （4）Key promoter X ：快捷键提示插件，每进行一个鼠标操作，会提示你对应的快捷键是啥 （5）lombok：支持lombok的各种注解