机器人

（作者建议您在 这里 下载本文pdf版获得更清晰的阅读方式）。 逆动力学问题是指：已知某一时刻机器人各关节的位置 ，关节速度 及关节加速度 ，求此时施加在机器人各杆件上的驱动力（力矩） 。 逆动力学问题在机器人控制与计算机动画领域都有广泛的应用。例如当给出期望的机器人运动状态时，我们可以通过逆动力学解算来分析其力矩是否可以由作动系统实现。在计算机动画领域，可以利用优化算法求解力矩消耗最小的动画过程（如文献[1]）来得到一个自然的动画。另外，逆动力学也常作为正动力学的一个子部分来求解正动力学（正动力学指已知力和力矩，求系统状态）。 逆动力学可以利用牛顿欧拉(Newton-Euler)方程来求解，也可以利用拉格朗日(Lagrange)方程来求解（二者的等价性与区别读者可以参看文献[2]中的2.3节）。本文旨在讲解如何基于牛顿欧拉(Newton-Euler)方程来求解机器人逆动力学，其算法被称为“迭代牛顿欧拉算法(Recursive Newton-Euler Algorithm)”。 1. 预备知识 在介绍“迭代牛顿欧拉算法(Recursive Newton-Euler Algorithm)”之前，让我们先看一下什么是牛顿欧拉方程： 其中 表示线加速度， 表示角加速度（角速度的导数），等式左边的求和符号表示公式中应该使用合力与合力矩。关于如何得出牛顿欧拉方程，请参看我的前一篇文章：

RPA正在为企业财务带来新的 数字化转型浪潮 。伴随普华永道、毕马威、安永、德勤对财务机器人“不遗余力”地推广， RPA风潮早已在财务、金融领域刮起。 RPA机器人流程自动化 RPA的核心要义，即通过事先设定好的脚本，在计算机上模拟人工手动操作（特别是键盘敲入、鼠标点击等操作），执行基于 一定规则 的 大批量、可重复 的任务。 放眼财务领域，这样的流程比比皆是，也就使RPA于财务领域有了用武之地。 接下来就让我们来了解一下 资金管理、税务管理、预算管理 这三个常见财务流程中RPA的应用。 RPA三大应用场景解析 01 资金管理 🔹 收付款处理 🔹 银企对账 🔹 支付指令查询 🔹 现金管理 银企对账机器人 ◆ 业务痛点 1. 传统模式需要人工分别下载 各个银行或第三方支付平台 流水单、对账单后整理成 统一格式 再进行 对账 ，过程十分繁琐需要占用大量专业人员和时间 2. 且在U盾等 实物领用、保管 等环节更 需要避免遗失、损坏低。 ◆ RPA解决方案 分别下载各个银行或第三方支付平台流水单、对账单后整理成统一格式再进行对账 ◆ 项目价值 1. 效率提升90% 2. RPA流程无需人工参与，大幅提升了工作效率，释放了宝贵的人力成本 3. RPA避免了大部分人工操作风险，并能 明显降低错误率 02 税务管理 🔹 纳税申报准备 🔹 纳税申报 🔹 发票验真 🔹 增值税发票开具 🔹

最近在给内部使用的zabbix配置告警发送，要求是使用企业微信群聊机器人发送告警信息到群里，因为企业号和公众号需要的开发信息较多，又不好找，而配置机器人发送告警只需要机器人的webhook地址即可。 步骤： 1、 在zabbix告警目录新建wxrobot.py脚本 vi /usr/local/zabbix/share/zabbix/alertscripts/wxrobot.py 粘贴以下内容： #!/usr/bin/python #- - coding: utf-8 - - import requests import json import sys import os headers = {'Content-Type': 'application/json;charset=utf-8'} api_url = " 复制群聊机器人Webhook地址到这" def msg(text): json_text= { "msgtype": "text", "text": { "content": text }, } print requests.post(api_url,json.dumps(json_text),headers=headers).content if name == ' main ': text = sys.argv[1] msg(text) 保存退出

首先，我们需要安装并配置好Python环境，并安装requests和itchat包，我用的是Windows7环境！ https://www.python.org/ python官网 下载 然后直接打开安装 选择path那个选项勾选（直接添加环境变量以及路径） 直接下一步直到安装完成 运行 cmd 然后cmd命令行 输入 pip install itchat requests 等待安装完成现在我们已经安装完成了环境 然后在桌面新建文本以.py结尾复制以下代码写入其中保存后运行 KEY的值从图灵官网新建机器人以后获得 以下是脚本内容 #coding = utf8 import requests import itchat #去图灵机器人官网http://www.tuling123.com/ 注册后会生成一个apikey，可在个人中心查看 KEY = '此处填写图灵机器人KEY' def get_response(msg): apiUrl = ' http://www.tuling123.com/openapi/api ' data = { 'key' : KEY, 'info' : msg, # 这是要发送出去的信息 'userid' : 'wechat-rebot', #这里随意写点什么都行 } try: 发送一个post请求 r = requests.post(apiUrl,

P1070 道路游戏 题目描述 小新正在玩一个简单的电脑游戏。 游戏中有一条环形马路，马路上有 \(n\) 个机器人工厂，两个相邻机器人工厂之间由一小段马路连接。小新以某个机器人工厂为起点，按顺时针顺序依次将这 \(n\) 个机器人工厂编号为 \(1-n\) ，因为马路是环形的，所以第 \(n\) 个机器人工厂和第 \(1\) 个机器人工厂是由一段马路连接在一起的。小新将连接机器人工厂的这 \(n\) 段马路也编号为 \(1-n\) ，并规定第 \(i\) 段马路连接第 \(i\) 个机器人工厂和第 \(i+1\) 个机器人工厂（ \(1≤i≤n-1\) ），第 \(n\) 段马路连接第 \(n\) 个机器人工厂和第1个机器人工厂。 游戏过程中，每个单位时间内，每段马路上都会出现一些金币，金币的数量会随着时间发生变化，即不同单位时间内同一段马路上出现的金币数量可能是不同的。小新需要机器人的帮助才能收集到马路上的金币。所需的机器人必须在机器人工厂用一些金币来购买，机器人一旦被购买，便会沿着环形马路按顺时针方向一直行走，在每个单位时间内行走一次，即从当前所在的机器人工厂到达相邻的下一个机器人工厂，并将经过的马路上的所有金币收集给小新，例如，小新在 \(i\) （ \(1≤i≤n\) ）号机器人工厂购买了一个机器人，这个机器人会从 \(i\) 号机器人工厂开始，顺时针在马路上行走

3 月，跳不动了？>>> 　　 机器视觉系统 基本配置包含：相机与镜头，决定拾取图像的清晰度;光源作为辅助成像器件，对成像质量的好坏往往能起到至关重要的作用;图像处理系统，用来完成输入的图像数据的处理，然後通过一定的运算得出结果;机械辅助结构，用于架设相机、光源，以及一些特定的功能;自动化控制系统，用於根据图像处理系统输出的结果而设定的控制方式系统。 　　在高性能、精密的电子制造领域，小道电容、连接器等元器件，大到收集键盘、PC主板，硬盘，几乎都能看到机器视觉系统的身影，比较典型的是半导体行业，从上游晶圆加工制造的分类切割，到末端电路板印刷、贴片，都依赖于高精度的视觉测量对于运动部件的引导和定位。 深圳众为兴技术股份有限公司专注于运动控制卡-总线运动控制器-五轴联动抛光-模板机-机器视觉系统-伺服驱动器-四轴机器人-直线电机驱动器-总线伺服服务！ http://www.adtechcn.com/ 来源： oschina 链接： https://my.oschina.net/u/4426606/blog/3209155

3 月，跳不动了？>>> 　RPA（机器人过程自动化）技术虽然是一种相对较新的技术，但在过去的几年中已经在企业界 赢得了很多关注。企业主和 CTO 都开始注意到。 　　RPA 软件的原理就是机器人模仿人类行为。它可以像使用人工操作一样，使用应用程序的用户界面浏览企业软件，例如 ERP 系统，FSM 软件或服务管理工具。但是，机器人可以更快，更高效地完成工作，而不会出现错误。那么作为跨时代的 PRA 有哪些好处呢？下面 RPA 小编就给大家聊聊 RPA 有哪些好处 ？ 　　最近对会计和金融专业人士的行业研究发现，RPA 软件具有巨大的市场潜力，可以消除会计师日常工作的最耗时和重复的手动业务。机器人流程自动化可以提高效率，以提供更准确的情报数据，还可以通过报表和分析功能实时访问财务数据。 　　随着大数据的繁荣，财务数据量不断增加，RPA 技术可以帮助财务专业人员从战略角度开始增加实际价值，并开始为公司的底线做出更多贡献。 　　RPA 软件简化了内部流程，在此流程中人员和技术可以和谐地协同工作，从而可以更好地洞察企业的趋势和机遇。机器人流程自动化（RPA）最适合需要手动输入的基于规则的常规任务。由于软件机器人使用其他应用程序用户界面，因此实现自动化几乎不需要任何修改。 　　 以下就是 RPA 的五大好处 　　1） 降低运营成本 ：通过 RPA 自动化完成任务，可以节省近 30％的成本

　　最近突然想起小学时发生的一些事，三年机的微机课，为了防静电进教室要戴鞋套，那时候的机器是大屁股机，鼠标是老式的机械滚球鼠标，经常会抠出来玩。那时候电脑上自带的三维弹球和金山打字通游戏就是我们这群无知孩子的眼中尤物了 。依稀记得老师教我们使用一款仿真机器人的软件，能使用流程图控制机器人的移动，转向，甚至有各种传感器模拟，还有灭火机器人的实例，这些新奇的东西总能吸引我们的注意。最近心血来潮，在百度上找到了答案，原来当年那个软件叫做 诺宝RC ，今天像看一看那时觉得高深却有趣的东西到底怎么吸引了我们。 　　没想到诺宝RC还是有官网的（ http://www.hitrobot.cn/ ），只不过官网没什么东西了，不过还是提供了软件的下载。 诺宝RC11.1.0_2017-05-07下载 一、安装 一直“下一步”就可以了，让人烦躁的是不能选择安装路径，默认装在了C盘，另外会弹出安装DirectX。 二、安装完成，看看界面 ？？？这个图标怎么和我记忆中有点不太一样，或许我是真的记不清了。 左下角这些模块图我还有印象，就是这流程图怎么看着有点丑，我记得可以自己拖动开始和结束程序，这个版本的开始和结束是固定的只能增加内容。 三、测试 1、直行亮灯的机器人 2、画圆 来源： https://www.cnblogs.com/trnanks/p/10958247.html

------------恢复内容开始------------ 博客园的第一篇文章，来记录自己的学习过程。 最近由于工作内容的变动，需要使用安川的工业机器人。项目中，机器人是和PLC进行通讯，使用的是UDP通讯协议，后来我将它延伸至c#搭建上位机来进行控制，主要难点就是通讯报文的解析。 首先创建udpclient类 _updclient=new UdpClient(port) 连接远程的服务器 _updclient.connect(ip,port) 接收函数 _updclient.client.Receive(byte[] buffer,int offset,int size,SocketFlag socketflags) 发送函数 _updclient.client.Send(byte[] buffer,int offset,int size,SocketFlag socketflags) 　设置读写超时 _updclient.client.ReceiveTimeout _updclient.client.SendTimeout 使用的函数就这么多 下面主要对报文进行解析 I1读取： 59 45 52 43 20 00 00 00 03 01 00 01 00 00 00 00 39 39 39 39 39 39 39 39 7B 00 01 00 01 0E 00 00 回复

某厂面试归来，发现自己落伍了！>>> 1. 前言 大家好，本人是一名 RPA 实施人员，做过一些 RPA 的项目。今天和大家谈谈自己的开发经历。 可能 boss 们认为 RPA 的很简单，就和按键精灵一样，以至于一些人认为可以把 RPA 打造成一个类似 excel，word 的工具，是个人都可以的进行 RPA 开发。 然而 RPA 流程在实施开发过程并非如我们所想的那样，总是一帆风顺。 碰坑，在所难免。我简单的谈谈这些坑： 一、组织层面： 1-缺乏当地团队的时间承诺 2-缺乏领导力支持 3-缺乏IT支持 4-缺乏分析/数据功能的支持 5-缺乏人力资源支持 6-责任划分不明确 二、流程层面： 7-选择了对业务影响微不足道的流程 8-选择了涉及更高层次认知任务的流程 9-选择了一个子流程很简单但流程本身很复杂的流程 10-选择了存在更好自定义解决方案的流程 11-当成本效益不高时，努力实现端到端自动化 三、技术层面： 12-选择需要密集编程的解决方案 四、实施后： 13-可扩展性 14-维护 一、组织层面：协调是任何项目成功的关键 组织的协调性至关重要，特别是在缺少外部实施合作伙伴的项目中。RPA 实施的顺利与否，需要本地团队和领导层的全面掌控，高层管理人员定期审查进度。本地团队将花费大量时间自动化流程，以获得战略等部门的协助。 考虑到 RPA 机器人有可能创建大量数据