hector

一.建图实际操作 下载源码测试源码，depthimage_to_laserscan，参考 https://blog.csdn.net/u010925447/article/details/56494680 解压到你的ros工作空间路径中。 使用catkin_make编译功能包。 分析launch文件，修改使其在自己的平台上可用：参考 https://www.jianshu.com/p/429e59d48322 运行launch文件 启动转换节点：roslaunch depthimage_to_laserscan sample_node.launch（包含主节点和深度相机启动节点） 二.利用深度相机仿激光数据创建地图 下载hector_slam_example:下载地址 https://github.com/chenxingzhe/hector_slam_example,编译（cmake）（无需里程计即可建图，核心节点hector_mapping订阅/scan话题） sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam Install the dependency packages:rosdep install hector_slam_example 在启动之前如果你用的是kinect，那就修改一下launch文件 然后就是roslaunch

ROS智能移动小车开发过程中需要slam建图定位,我这边具备的硬件条件为:Robosense 16线激光雷达,笔记本电脑(ubuntu16.04,Ros-Kinetic),当前不借助里程计完成SLAM建图定位的只有二维建图的hector-slam算法,需要将激光雷达三维点云转换为二维点云数据,功能包的配置实现过程可以参考: https://blog.csdn.net/geerniya/article/details/84880514 接下来主要记录pointcloud_to_laserscan功能包三维点云转二维原理: 原理实现主要在pointcloud_to_laserscan/src/pointcloud_to_laserscan_nodelet.cpp中的void PointCloudToLaserScanNodelet::cloudCb(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& cloud_msg)中: 输出数据类型为sensor_msgs/LaserScan,终端输入rosmsg show sensor_msgs/LaserScan得到具体格式如下: std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id float32 angle_min float32 angle