仿真软件

放假以来，一直在学习车载网络仿真软件OMNET++。这个软件是VEINS仿真平台的一部分，是进行车联网仿真的基础。今天主要总结一下OMNET++学习心得。 首先介绍一下假期看的书叫《OMNET++网络仿真》是国内第一本关于OMNeT++在网络仿真方面的中文书籍，内容涉及OMNeT++模块组成、使用方法和具体实例讲解，目的在于帮助使用者更好地学习和掌握该仿真软件，进行网络仿真实验。全书共分为3部分，第一部分为OMNeT++指南，分为17章，主要介绍OMNeT++安装与调试方法、NED语言、模块组成等；第二部分为OMNeT++使用说明，分为9章，主要介绍OMNeT++的使用方法；第三部分为网络仿真实验，分为5章，主要介绍OMNeT++开发实例和成果分析。　　《OMNeT++与网络仿真》的适用对象主要是从事网络模型、协议和算法仿真研究的工程技术人员以及高校相关专业的研究生和教师。 《OMNeT++与网络仿真》是国内第一本关于OMNeT++在网络仿真方面的中文书籍，内容涉及OMNeT++模块组成、使用方法和具体实例讲解，目的在于帮助使用者更好地学习和掌握该仿真软件，行网络仿真实验。全书共分为3部分，第一部分为OMNeT++指南，分为17章，主要介绍OMNeT++安装与调试方法、NED语言、模块组成等；第二部分为OMNeT++使用说明，分为9章，主要介绍OMNeT++的使用方法

目录 一，实物or仿真 1，实物或仿真的利弊 2，从哪些角度去考虑是选择实物还是仿真 二，环境准备 1，首推ROS 2，其他环境 三，理论学习 四，实物搭建 一，实物or仿真 我想这个问题是在开发之前最容易想清楚的，所以我先说！ 1，实物或仿真的利弊 对于做出实物，要比仿真耗费更多的时间，精力，物力，财力。 接触过硬件的朋友都会有体会，首先你会考虑性能价格等方面的因素去选择一款合适的硬件，然后你需要花时间去学会使用调试它，最头疼的是你调试的过程中会遇到很多只有你才会遇到的问题，像硬件烧坏，电气连接不稳定对初学者来说是最常见的问题，还有可能你用着用着发现不合适了，对不起，需要把上述过程再过一遍，这都需要时间和精力。关于物力，财力问题，我就举个例子来说，最早诞生于斯坦福大学PR1机器人，现在迭代到PR2，价值100多万，这不是一般科研单位能用的起的，说一个入门级的科研平台Turtlebot，二代标配也是几万块，就算是自己搭建，激光雷达，深度相机，机械臂这些都要上千，移动底盘可以自己搭，电机，里程计，电源，驱动这些自己可都做不出来，我目前了解到一款较便宜的桌面级的机械臂turtlebot-arm（PhantomX-Arm）也要几千，当然也可以自己画图买控制驱动舵机完完全全自己做，如果不是个团队或者懂点机械也不建议弄，结构不好，精度不够，参数不明确也没法用。 那也不是一无是处

Turtlebot3与仿真-仿真环境搭建 # 一个命令安装所有TurtleBot3依赖项 sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation # 安装TurtleBot3

文章目录 前言 程序 头文件 clark 变换 C实现 park c 变换实现 仿真 前言 仿真简单，可以参考仿真的结果，但是实际中将代码移植到 MCU ，会出现一些新的问题，所以需要对坐标变换部分算法进行测试，最终可以将结果同仿真进行对比，从而验证坐标变换算法的正确性。本文通过程序中模拟ABC三相信号，最终采集Clark/Park变换之后的数据，通过串口示波软件显示，最终与仿真进行对比。 程序 头文件 正弦余弦查表函数； /** * @brief Trigonometrical functions type definition */ typedef struct { int16_t hCos ; int16_t hSin ; } Trig_Components ; /** * @brief Two components stator current type definition */ typedef struct { int16_t qI_Component1 ; int16_t qI_Component2 ; } Curr_Components ; # define divSQRT_3 (int32_t)0x49E6 /* 1/sqrt(3) in q1.15 format=0.5773315*/ # define SIN_COS_TABLE {\ 0x0000

目的：使用ISE调用modelsim进行仿真，并使用debussy查看仿真波形 准备： 安装ISE、Modelsim和Debussy软件 将C:\modeltech_6.5a\modelsim.ini设置为可写，并在该文件中添加Veriuser = novas.dll 将C:\Novas\Debussy\share\PLI\modelsim_pli\WINNT\novas.dll拷贝至C:\modeltech_6.5a\win32 准备rtl/testbench/model等设计文件，并在testbench加入 initialbegin $fsdbDumpfile("filename_you_want.fsdb"); $fsdbDumpvars;end ISE 新建ISE工程，选择Modelsim SE仿真器，添加rtl/testbench/model等设计文件 在ISE左侧进入Design标签，在左上角选择Simulation，在下面Hierarchy列表中选择FPGA器件名，在下面Process列表中运行Compile HDL Simulation Libraries，如果有必要的话也得运行Regenerate All Cores 在Hierarchy列表中选择testbench的Top模块，在Process列表中的Simulate Behavioral

最近在学习VCS，现将VCS的一些使用心得记录下来。 VCS是synopsys的仿真verilog的仿真器。基于linux系统。有命令行模式和图形化模式。图形化模式是用的dve。 以串口verilog代码使用为例，进行VCS使用说明。 简要说明下该串口功能。该串口工作在波特率为115200，无奇偶检验位。一位停止位。当使能信号有效，就将8位数据送出去，输出结束后，在将该数据读回来。即自发自收。 测试代码如下： module ceshi_uart_test; // Inputs reg clk; reg rst_n; reg [7:0] in_data; reg w_en; // Outputs wire [7:0] data; wire tx_free; wire rx_free; // Instantiate the Unit Under Test (UUT) ceshi_uart uut ( .clk(clk), .rst_n(rst_n), .in_data(in_data), .w_en(w_en), .data(data), .tx_free(tx_free), .rx_free(rx_free) ); always #1 clk = ~clk; initial begin // Initialize Inputs clk = 0; rst_n = 0; in_data

一、摘要 　　DE2_TV中，有关于寄存器的配置的部分，采用的方法是通过IIC的功能，这里对IIC总线的FPGA实现做个说明。 二、实验平台 　　软件平台：ModelSim-Altera 6.4a (Quartus II 9.0) 　　硬件平台：DIY_DE2 三、实验原理 1、 IIC 总线器件工作原理 　　在IIC总线上传送信息时的时钟同步信号是由挂接在SCL时钟线上的所有器件的逻辑“与”完成的。SCL线上由高电平到低电平的跳变将影响到这些器件，一旦某个器件的时钟信号变为低电平，将使SCL线上所有器件开始并保护低电平期。此时，低电平周期短的器件的时钟由低至高的跳变并不影响SCL线的状态，这些器件将进入高电平等待的状态。 　　当所有器件的时钟信号都变为高电平时，低电平期结束，SCL线被释放返回高电平，即所有的器件都同时开始它们的高电平期。其后，第一个结束高电平期的器件又将SCL线拉成低电平。这样就在SCL线上产生一个同步时钟。可见，时钟低电平时间由时钟低电平期最长的器件决定，而时钟高电平时间由时钟高电平期最短的器件决定。 　　IIC总线上数据的传输速率在标准模式下可达100kbit/s 在快速模式下可达400kbit/s 在高速模式下可达3.4Mbit/s ，连接到总线的接口数量只由总线电容是400pF 的限制决定。 2、IIC 总线的传输协议与数据传送时序 （1）起始和停止条件

计算机视觉系统通常需要进行大量的信息处理才能够得到所需要的信息。目前主要有CPU、GPU、ASIC、DSP、FPGA等计算平台。 常用的计算机视觉系统通过通用计算机进行视觉信息处理，但是，由于CPU的计算能力有限，对于一些计算复杂度很高的视觉算法，其处理速度常常难以满足系统的实时性需要。 GPU具有高度的并行计算能力，可以较好地解决计算速度的问题，然而，基于GPU的计算机视觉系统存在着功耗较高、体积较大的缺点，难以满足依靠自身所带电池供电并长时间工作的服务机器人等应用系统的需要。 利用专用集成电路ASIC实现视觉处理算法，可以解决视觉系统性能和体积、功耗之间的矛盾，是高性能嵌入式视觉系统的一种有效的解决方案。然而，ASIC开发周期长、修改不方便，通用性较差。 FPGA可以通过编程方便地修改其内部的逻辑功能，从而实现高速的硬件计算和并行运算，是高性能嵌入式视觉系统的一种更加方便的解决方案。基于FPGA的嵌入式视觉系统的功耗远远低于基于CPU和GPU的视觉系统，FPGA的功耗通常不到1W，而高性能CPU和GPU的功耗通常都在100W以上。随着技术的不断进步，FPGA的集成度越来越高，可以实现的设计规模越来越大，而功耗则越来越低。因此，基于FPGA的嵌入式视觉系统将是计算机视觉系统的重要发展方向。 使用FPGA进行图像处理时，既要对赢家有很深的了解，同时又需要对图像处理的算法很熟悉

Cruise学习-Cruise2015 interface和MATLAB 2018B 联合仿真 文章目录 Cruise学习-Cruise2015 interface和MATLAB 2018B 联合仿真 0.前言 1.联合仿真配置 1.1 Cruise中的设置 1.1.1 Cruise中自带例子 1.1.2例子中接口数据的设置 1.2 MATLAB中的设置 1.2.1 MATLAB中自带例子 1.2.2例子中接口数据的设置 1.3 开始仿真 2.注意事项 2.1路径设置问题 2.2license问题 3.资料 0.前言 Cruise软件是车辆动力性仿真比较好的软件，搭接整车过程比较直观 Cruise interface联合仿真 优点： 1.Cruise相当于整车控制模型，类似于搭接MIL测试框架，基于模型在环的环境，偏重于关注内部逻辑正确有否，适用于控制策略设计的控制师 2.仿真结果在MATLAB和Cruise中都可以查看 3.由于仿真起始点是在MATLAB中，故MATLAB和其他第三方仿真软件的联合，它都可以参加，如Carsim，Cruise，Prescan等都可以实现联合三者或者四者等仿真，但是牵涉软件越多仿真速度会减慢 缺点： 1.多个软件联合仿真，如果都是盗版软件由于license因素容易出现无法解决的问题！ 1.联合仿真配置 1.1 Cruise中的设置 1.1.1

【推荐】2019 Java 开发者跳槽指南.pdf(吐血整理) >>> 为了尽早地在产品设计阶段解决电磁兼容问题，设计师需要进行基于理论分析和协作设计的EMC仿真。本文采用Ansoft SIwave软件，仿真分析了PCB中高频谐波干扰对智能电器控制板电磁兼容性产生的影响。最后，基于仿真结果对PCB的设计进行了优化。经实验证明，控制板的EMC问题得到了有效的解决。 电磁兼容性反映了电子或电气设备/系统在其电磁环境中符合要求地运行且不对其环境中其它任何设备产生无法忍受的电磁干扰的能力。智能电器是传统电器与电子技术结合的产物，目前，以智能电器为基础的大型电力设备的在线监测，对于电力系统的安全运行更是起着至关重要的作用。 由于智能电器经常运行于高电压、大电流的现场环境中，与被保护和监控的设备、系统处于同一个电磁空间，以微型计算机为核心的监控单元必然会受到来自于电力系统的不同能量、不同频率的电磁干扰，因此，智能电器的电磁兼容问题集中在智能电器的控制单元上。 智能电器的电磁兼容性能直接关系到智能电器的可靠工作，进而对电力系统的安全运行造成影响。与智能电器功能与原理的研究相比较，EMC问题的研究显得严重不足：在产品的设计过程中，不能针对EMC问题系统地考虑元件性能的选配和系统结构的整合；某个EMC问题的解决经常要经过反复的试验和修改，并且往往不能对出现EMC问题的范围进行准确的定位