dbus

KVM是什么 KVM(Kernel-based Virtual Machine, 即内核级虚拟机) 是一个开源的系统虚拟化模块。它使用Linux自身的调度器进行管理，所以相对于Xen，其核心源码很少。 目前KVM已成为学术界的主流VMM之一，它包含一个为处理器提供底层虚拟化 可加载的核心模块kvm.ko(kvm-intel.ko 或 kvm-amd.ko)。kvm还需要一个经过修改的QEMU 软件(qemu-kvm)，作为虚拟机上层控制和界面。KVM的虚拟化需要硬件支持(如 Intel VT技术或者AMD V技术)。是基于硬件的完全虚拟化。 KVM可以运行多个其本身运行未 改动的镜像的虚拟机，例如Windows，Mac OS X ，每个虚拟机都有各自的虚拟硬件，比如网卡、硬盘核图形适配器等。 KVM和QEMU的关系 QEMU是个独立的虚拟化解决方案，从这个角度它并不依赖KVM。而KVM是另一套虚拟化解决方案，不过因为这个方案实际上只实现了内核中对处理器（Intel VT）, AMD SVM) 虚拟化特性的支持，换言之，它缺乏设备虚拟化以及相应的用户空间管理虚拟机的工具，所以它借用了QEMU的代码并加以精简，连同KVM一起构成了另一个独立的虚拟化解决方案： KVM +QEMU。 kvm相关安装包及其作用 qemu-kvm #主要的KVM程序包 python-virtinst

开源自主导航小车MickX4 1 ROS底盘电气系统 1.1 底盘机械组装 1.2 底盘硬件框图 1.3 电气系统搭建 2 差速底盘运动学模型 参考资料 在学习ROS的阶段我们使用的都是标准的ROS底盘，只需要一个命令就可以启动小车，然后向 cmd_vel话题上发送数据即可控制小车移动的线速度和角速度。使用标准的ROS底盘可以使我们快速的掌握ROS导航的相关知识。处于加深对ROS自主导航小车的学习，因此设计自制一个ROS小车底盘，学习标准底盘的制作过程。 本系列教程意在分享自己学习ROS自主导航小车时候的笔记，教程内容包含了从零开始搭建一个如下所示的四轮小车模型，小车的名字为 MickX4 ，我们按照小车底盘硬件，然后介绍ROS建图，导航与控制这个顺序介绍小车的搭建过程。教程一共分为6篇： 开源自主导航小车MickX4（一）ROS底盘硬件 开源自主导航小车MickX4（二）ROS底盘运动控制 开源自主导航小车MickX4（三）底盘ROS节点 开源自主导航小车MickX4（四）小车cartographer建图 开源自主导航小车MickX4（五）小车室外导航 开源自主导航小车MickX4（六）总结与展望 下图是一个MickX4小车的装配效果图： 1 ROS底盘电气系统 在ROS的自主导航框架中，运动控制系统主要负责小车底盘的精准速度控制并向工控机提供底盘传感器接口

pgrep是一个 命令 行实用程序，根据给定的条件查找正在运行的程序的进程id。它可以是完整的或部分的进程名、运行该进程的用户或其他属性。 如何使用pgrep 命令 语法： pgrep [options] pattern 当在没有任何选项的情况下调用时，pgrep将显示与给定名称匹配的所有正在运行的程序的pid。例如，要找到SSH服务器的PID，可以运行以下命令: [root@localhost ~]# pgrep ssh 853 1063 1589 如果想要结束ssh进程，可以使用pkill命令 [root@localhost ~]# pkill ssh pgrep在换行中打印每个匹配的进程ID。 -d 选项允许指定不同的分隔符。例如，如果想使用空格作为分隔符，运行下面的命令: [root@localhost ~]# pgrep ssh -l -d ' ‘ 1654 sssd_ssh1664 sshd1666 sshd 使用 -l 选项可以列出PID和进程名称： [root@localhost ~]# pgrep -l ssh 1654 sssd_ssh 1664 sshd 1666 sshd 如果想完全匹配，可以使用: [root@localhost ~]# pgrep '^sshd$' -l 1664 sshd 1666 sshd 使用 -u

内容来源：宜信技术学院第11期技术沙龙|宜信数据中台全揭秘（一）数据中台整体介绍 主讲人：宜信数据中台解决方案架构师 裴国强 PPT下载：链接: https://pan.baidu.com/s/1eSkSdUo6FmYFmcE4xg0vjw 密码: 99uh 一、数据中台定位 1.1 ADX整体简介-中台定位 首先对中台的服务范围说明： 企业级：针对是整个企业的所有业务部门，横向贯穿整个业务线的数据，纵向贯穿整个数据生命周期，从最开始的数据采集（DB，日志，消息，文件），入湖，标准化，开发（批量作业，流式作业）维度表，最后到数据服务和数据应用。 复用：复用的范围包括，能力的复用，逻辑的复用，数据资产的复用，算法的复用。 能力：对平台能力进行抽象，对于不同平台的对能力的抽象，业务平台（流程控制，管理，审批，权限「等级，继承」，调度），数据平台（批量，流式，UDF，UDAF,数据质量，血缘分析，数据地图，调度，数据资产管理，权限，数据服务）。 分横向和纵向两个方面： 横向划分 大数据基础集群：更贴近硬件的平台，负责提供稳定及高可用的计算运行环境，及安全的数据存储环境 HDFS-数据湖的基础存储，存放表每天的快照，和增量数据。 KUDU-最新快照,用于即席查询，数据服务，流式数据快照。 ClickHouse-Clickhouse做DW和DM层的存储。 数据中台 ：对数据能力的抽象

背景 19年参加了robomaster，负责了一部分电控的工作，当时刚入队时也是小白，一路上学了很多的东西，挺想整理出来留给将来入坑的同志们，这是一方面。 另一方面是自己入视觉坑的时候，读到了一个RM前辈写的系列教程（微信@江达小记），感觉写的非常好，然后就开始好奇为什么电控这边没有一个类似的教程呢？（哈工大在慕课上有视频教程，但是和我理想中的还是有一些区别） 所以综合考虑之后，打算开个坑写一些RM电控中的基础技术要点，像自瞄和功率控制这些就不写了，因为论坛上有很多很好的开源贴。 这个系列教程目前已经写完，示例的代码使用官方开源的ICRA车代码，链接为 https://github.com/RoboMaster/RoboRTS-Firmware 对于教程内容有问题的同学欢迎私下交流:-) 大纲 1. STM32开发环境搭建 https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/11599883.html Keil安装 JLink，STLink驱动安装 STM32CubeMX安装 点灯示例 2.DR16&DT7接收与解码 https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/11655856.html dbus协议 数据帧解析 DMA接收&解码示例 3. RM系列电机控制 https://www.cnblogs.com/sasasatori/p

软件： libcgroup 0.41-20.el7 命中： libcgroup version less than 0:0.41-21.el7 路径： /usr/lib64/libcgroup.so.1 yum update libcgroup -y 软件： binutils 2.27-34.base.el7 命中： binutils version less than 0:2.27-41.base.el7 路径： /usr/bin/addr2line yum update binutils -y 软件： polkit 0.112-18.el7_6.1 命中： polkit version less than 0:0.112-22.el7 路径： /etc/dbus-1/system.d/org.freedesktop.PolicyKit1.conf yum update polkit -y 来源： oschina 链接： https://my.oschina.net/u/4303276/blog/4287431

1.安装所需库 # sudo apt install libdbus-glib-1-dev libdbus-1-dev libglib2.0-dev 2.send_signal.c #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> #include <dbus/dbus-glib.h> #include <dbus/dbus.h> #include <unistd.h> int send_a_signal( char * sigvalue) { DBusError err; DBusConnection * connection; DBusMessage * msg; DBusMessageIter arg; dbus_uint32_t serial = 0; int ret; //步骤1:建立与D-Bus后台的连接 /* initialise the erroes */ dbus_error_init(&err); /* Connect to Bus*/ connection = dbus_bus_get(DBUS_BUS_SESSION , &err ); if(dbus_error_is_set(&err)){ fprintf(stderr,"Connection Err : %s\n",err

一，centos8上，网络服务的管理需要NetworkManager服务 1,NetworkManager的服务操作 启动 [root@localhost network-scripts]# systemctl start NetworkManager 停止 [root@localhost network-scripts]# systemctl stop NetworkManager 查看状态 [root@localhost network-scripts]# systemctl status NetworkManager 2,NetworkManager和nmcli所属的包: [root@localhost network-scripts]# whereis nmcli nmcli: /usr/bin/nmcli /usr/share/ man /man1/nmcli. 1 .gz [root@localhost network -scripts]# rpm -qf /usr/bin/ nmcli NetworkManager - 1.20 . 0 - 5 .el8_1.x86_64 centos8系统默认已安装了这个rpm包，无需手动安装， 如果误删除了可以用yum命令安装 [root@localhost yum .repos.d]# yum install