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机器人轴配置数据详解 在ABB机器人中，位置的表示与存储是通过 robtarget 数据类型来实现的。robtarget是用于定义机器人与机器人附加轴的移动指令中的位置的。当机器人能够以多种不同的方式达到相同位置时，同时规定轴配置。这次我们着重来剖析一下，轴配置的含义。 我们首先回顾一下robtarget数据的组成 CONST robtarget p10 := [ [600, 300, 225.3], [1, 0, 0, 0] , [1, 1,0, 0] , [ 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ]; 如上边举例所示，robtarget型数据由四部分组件构成： trans（translation）组件： 用mm来表示工具中心点的位置（x、y和z）。规定相对于当前目标坐标系的位置，包括程序位移。如果未规定任何工件，则为世界坐标系。上例中，X坐标是600，Y坐标是300，Z坐标是225.3。 rot（rotation）组件： 工具方位以四元数的形式表示（q1、q2、q3和q4）。规定相对于当前目标坐标系的方位，包括程序位移。如果未规定任何工件，则为世界坐标系。上例中q1是1，q2、q3、q4都是0。 robconf（robot configuration）组件： 机械臂的轴配置（cf1、cf4、cf6和cfx）。以轴1、轴4和轴6当前四分之一旋转的形式进行定义

FPDF_InitLibrary(NULL); /* CFX_FolderFontInfo sysfont; CFX_FontMapper fontmap; CFX_Font myfont; IFX_SystemFontInfo *isysfont = NULL; IFX_FontMapper *ifontmap = NULL; CFX_FontMgr fontmgr; fontmgr.InitFTLibrary(); fontmgr.m_pExtMapper = new CFX_FontMapper(); fontmgr.m_pExtMapper->m_pFontMgr = &fontmgr; */ FPDF_DOCUMENT outdoc; // string inpdf = "/home/lyd/work/gnpdf/441.pdf"; // outdoc = FPDF_CreateNewDocument(); // CPDF_Document* cpdf_doc_ = CPDFDocumentFromFPDFDocument(outdoc); // const CPDF_Font* stock_font = CPDF_Font::GetStockFont(cpdf_doc_, "sysfFS"); //SimSun // int type = stock_font-

1 -- 类的例子，长方形的类，具备一个打印面积方法和一个设置长宽的方法 2 --lua实现类的思路，定义出来的对象在lua中可以访问自己有的成员，访问成员函数实际上是通过元表的__index方法实现的，具体点就是访问自己的成员函数，发现没有函数，然后判断是否有元表和__index元方法（当然都有，而且是必须有），然后就变成了访问元表也就是类的成员，自然就访问了成员函数 3 Cfx = { m_chang = 0, m_kuan = 0, m_area = 0 } 4 Cfx.__index = Cfx 5 function Cfx:new(chang, kuan) 6 local self = { } 7 setmetatable(self, Cfx) 8 self.m_chang = chang 9 self.m_kuan = kuan 10 self.m_area = chang * kuan 11 return self 12 end 13 14 function Cfx:printArea() 15 print("长方形的面积为：" .. self.m_area) 16 end 17 18 function Cfx:setC(chang, kuan) 19 if chang then 20 self.m_chang = chang 21 end 22 if kuan