一：agvs介绍
agvs系统大致包含单车agv监控调度系统 自动充电系统, 定位和通信系统等外围设备。
（1）单车agv
单车agv主要包括以下几个方面。
1.机械结构（车身）
2.导航定位系统
用于运动过程中的定位 常见的导航方式有电磁感应和激光导航等，其中激光导引在运行区域的周围放置一定数量的反光镜，agv通过安装的激光扫描和接收器接收反射回来的激光信号，根据反射光的夹角和时差计算出agv的当前位置，并与计算机上的坐标地图数据比较实现导引。
3.运动系统
运动系统包括减速器、驱动与转向电机等组成。
4.ͨѶϵͳ
通讯系统用于agv和调度系统导航系统收发信息等，一般采用建立无线局域网形式。agv只与调度系统双向通信，单车之间一般不相互通信，通信协议一般基于TCP/IP协议。
5.防碰撞体统
Agv安全措施分为软件和硬件部分 软件包括故障检测和处理 硬件使用各类传感器如接触式碰撞传感器 声波 激光等非接触式传感器。
6.电源系统
一般为蓄电池 24v48v等，种类有铅酸 镍镉电池 锂电池等 电池系统需具备检测电池使用状态 充电状态 并把状态报告发送给控制中心。
7.车载系统
常见的控制器有基于单片机，基于plc 和基于工业计算机的控制系统。实现导航计算、导引实现、车辆行走、货物装载等功能。车载软件大致包含以下几个模块：
导航仪测试模块、软件界面模块、初始化模块、运动控制模块、路径规划模块。其他辅助模块， 包括报警模块、无线通讯模块等。
（2）Agvs监控调度管理系统
上位机系统实现任务接收、调度与任务分配、环境地图绘制与管理、路径规划与协调、自动充电等工作。通过通信设备发送指令和路径信息给每台agv，然后引导各agv完成相应的任务。可与其他信息系统的融合，接收来自ERP WMS MES终端设备等任务信息。按实现方式划分，可分为集中式和分布式。分布式系统将agv移动平台功能进行扩展和增强，agv采用嵌入式地图技术，可自动实时规划运行路径。集中式系统采用中央控制系统统一分配与规划，单车之间不进行通信的一种方式。
图1-2 集中式激光agvs系统
二．agvs监控调度管理系统
（1）常见功能
（2）功能模块
1）地图管理
①地图构建
根据不同场景 寻找合适的地图构建方法。
②地图绘制
2）agv通信管理
Agv通信管理属于底层管理，是实现其他功能的基础，通信模块通常基于TCP/IP协议实现，实现小车ip地址 端口绑定 连接和发送接收超时时间的设置。上位机创建监听接口，等待下位机的连接请求，下位机启动后，发送连接请求，与上位机建立联系，实现可靠的通信。上位机获取单车位置、速度、电压等信息，并动态显示在地图上。
3）任务获取与存储
运输任务来自界面操作或者手持终端，由ERP或WEB端添加输入新的订单并发送给上位机系统，上位机系统对任务存储，并根据需要开始分配任务。常见任务类型有出库，入库，移库等操作。指定任务分配给agv，agv运动至指定位置加载，运送至目标地点，卸载货物。
4）任务调度
。当任务太多，没有空闲的agv时，需要将任务暂时储存起来，然后按顺序逐步完成。各种任务还需有等级之分，等级高的任务将优先执行。此外还要实现任务下发（单一任务点对点下发，批任务下发），任务查询与显示，任务删除与暂停等功能。
5）路径规划
6）交通管理
7）自动充电管理
（3）工作描述
2）上位机系统
上位机控制软件先启动，启动后初始化通讯和监控，然后小车管理模块启动并等待agv加入管理。
每台agv开机自检，确保各子系统正常后，向上位机系统提出连接请求，建立TCP/IP通讯连接。然后发送加入上位机管理的请求，上位机根据系统当前情况，判断是否加入agv。当agv加入上位机管理后，在任务调度模块即可对该agv进行调度。