ROS中的多传感器时间同步

问题

在对多传感器数据融合时，由于各个传感器采集数据的发布频率的不同，例如odom一般为50Hz、imu一般为100Hz、camera 一般为25Hz，需要将传感器数据进行时间同步后才能进行融合。

方法

分别订阅不同的需要融合的传感器的主题，通过TimeSynchronizer 统一接收多个主题，并产生一个同步结果的回调函数，在回调函数里处理同步时间后的数据。

输入

C++
Python: N separate filters, each of which has signature callback(msg).

输出

C++
Python

示例

 #include <message_filters/subscriber.h> #include <message_filters/time_synchronizer.h> #include <sensor_msgs/Image.h> #include <sensor_msgs/CameraInfo.h>  using namespace sensor_msgs; using namespace message_filters;  void callback(const ImageConstPtr& image, const CameraInfoConstPtr& cam_info) {   // Solve all of perception here... }  int main(int argc, char** argv) {   ros::init(argc, argv, "vision_node");    ros::NodeHandle nh;    message_filters::Subscriber<Image> image_sub(nh, "image", 1);   message_filters::Subscriber<CameraInfo> info_sub(nh, "camera_info", 1);   TimeSynchronizer<Image, CameraInfo> sync(image_sub, info_sub, 10);   sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));    ros::spin();    return 0; }