SIP协议最初由IETF多方多媒体会话控制工作组(MMUSIC)开发。其1.0版本于1997年作为互联网草案提交。后来该协议产生了非常重大的变化，直接促使2.0版本的发布，新版本于1998年提交为互联网草案。该协议于1999年三月达到拟议标准的状态，并于1999年4月发布为RFC2543。1999年9月，为了满足对该协议日益增长的兴趣需求，IETF成立了SIP工作组(目前已经解散)。2000年7月，提交了一份互联网草案，叫RFC2543 “bis.”，其中包含了漏洞修复和SIP澄清。这份文档最终发布为RFC3261，它取代了最初的RFC2543规范。在此之外，许多SIP扩展RFC文档陆续发布。SIP的即时消息和状态呈现扩展(SIMPLE)工作组
在IETF中，SIP的流行导致其他SIP相关的工作组相继建立。现在已经解散的会话初始化协议研究(SIPPING)工作组，负责调查SIP应用，制定SIP的扩展需求，并发布SIP使用相关的现行最佳做法(BCP)文档。目前，SIPCORE工作组负责核心的SIP标准制定。为了标准化状态和即时消息相关的协议，成立了SIP的即时消息和状态呈现扩展(SIMPLE)工作组。其它SIP相关的，已经解散的工作组包括PINT工作组、SPIRITS工作组。
一个协议要从建议标准发展为标准，必须有多个独立的相互操作实现和实践经验。从RFC2543早期开始，一个叫SIPit(以前叫“bakeoffs”)的SIP交互测试活动，每年都会举办几次。SIPit的最新消息，可以从http://www.sipit.net获取。(请注意，SIP论坛是SIP的营销/推广组织，没有任何标准化功能。)协议的终极目标，即所谓的标准，是在实践证明操作成功后形成的。
SIP协议吸收了两种广泛应用的网络协议精华：超文本传输协议(HTTP)和简单邮件传输协议(SMTP)。从HTTP协议中借鉴了client/server设计和URL/URI的用法。从SMTP中，SIP借鉴了文本编码方案和报头格式。比如说，复用了SMTP的这些报头定义：To、From、Date、Subject。
SIP是一种不断发展中的协议。一些关键的扩展还在开发中。包含许多草案，不是标准的RFC，使用这些草案的方法时要非常小心，它随时可能被其它草案或标准替代。简而言之，在某些领域可能需要了解IETF过程和特定扩展的开发阶段。
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