当需要同时跑多个任务的时候裸机显然不能很好的完成使命,这个时候我们可以给单片机上系统,创建多任务,完成复杂逻辑
一、首先移植uocii在我们的板上,根据mcu型号移植ucosii,需要做相应配置 我用的是ucoii mcu型号是stm32rct6
https://blog.csdn.net/lo_heng/article/details/79127081(移植参考网址)
二、编写任务函数并设置其堆栈大小和优先级等参数。
设置函数堆栈大小,这个需要根据函数的需求来设置,如果任务函数的局部变量多,嵌 套层数多,那么相应的堆栈就得大一些,如果栈设置小了,很可能出现的结果就是 CPU进入 HardFault,遇到这种情况,你就必须把堆栈设置大一点了。另外,有些地方还需要注意堆栈字节对齐的问题,如果任务运行出现莫名其妙的错误(比如用到 sprintf 出错),请 考虑是不是字节对齐的问题。
设置任务优先级,这个需要大家根据任务的重要性和实时性设置,记住高优先级的任务 有优先使用 CPU 的权利。
三、调用 OSInit,初始化 UCOSII,通过调用 OSTaskCreate 函数创建我们的任务。调用 OSStart,启动 UCOSII。
注意:在应用程序中经常有一些代码段必须不受任何干扰地连续运行,这样的代码段叫做临界段 (或临界区)。因此,为了使临界段在运行时不受中断所打断,在临界段代码前必须用关中断指 令使 CPU 屏蔽中断请求,而在临界段代码后必须用开中断指令解除屏蔽使得 CPU 可以响应中 断请求。UCOSII 提供 OS_ENTER_CRITICAL 和 OS_EXIT_CRITICAL 两个宏来实现,这两个
宏需要我们在移植 UCOSII 的时候实现,本章我们采用方法 3(即 OS_CRITICAL_METHOD 为 3)来实现这两个宏。因为临界段代码不能被中断打断,将严重影响系统的实时性,所以临界段 代码越短越好!
在 start_task 任务中,我们在创建 led0_task 和 led1_task 的时候,不希望中断打断,故使用 了临界区。
这样,多任务的创建与运行就实现了,我们还需要让任务间进行通信,可以使用信号量、邮箱和消息队列
(1)信号量使用举例:
主要用到三个函数
创建信号量: OS_EVENT *OSSemCreate (INT16U cnt); 参数为信号量计数器,
请求信号量: void OSSemPend ( OS_EVENT *pevent, INT16U timeout, INT8U *err);pevent 是被请求信号量的指针,timeout 为等待时限(设置为0表示无限等待),err 为错误信息。
发送信号量:INT8U OSSemPost(OS_EVENT *pevent);
例子:
OS_EVENT *sem_led1=OSSemCreate(0); //创建信号量
void led_task()
{
While(1)
{
OSSemPend(sem_led1,0,&err);//请求信号
Led =1;//点亮
}
}
Void main_task()
{
While(1)
{
if(confidition)
OSSemPost(sem_led1);//发送信号
}
//这样就可以通过主任务函数来控制各个子任务了
(2)邮箱
来源:https://blog.csdn.net/weixin_42542969/article/details/100042565