首先准备好一个简单的裸机工程模板，工程模板的制作就不做讲解了，这里的重点是教大家移植FreeRTOS系统。：
准备好工程模板后，就可以开始移植了。首先要做的就是将所有需要的源码文件放到工程模板里面。下面分六步和大家进行说明，当然，不限制必须使用下面的方法添加源码到工程，只要将需要的文件添加到工程模板即可。
第1步：从网址https://sourceforge.net/projects/freertos/files/FreeRTOS/V8.2.3/ 下载V8.2.3版本，这个是8.X系列里面最高版本了，9.0版本还处于测试阶段，我们暂不使用。
FreeRTOSV8.2.3.zip和FreeRTOSV8.2.3.exe内容是一样的，只是后缀为exe的压缩率更高些。下载后解压出来。
第2步：在工程模板创建FreeRTOS文件夹
第3步：添加源码文件到相应文件夹
（1）将FreeRTOSV8.2.3软件包中路径：
FreeRTOSV8.2.3\FreeRTOS\Source里面如下所有文件
复制到刚刚创建的FreeRTOS文件夹下。
（2）文件夹User中还需要添加如下文件：
文件FreeRTOSConfig.h文件在FreeRTOSV8.2.3软件包中的中的路径：
FreeRTOSV8.2.3\FreeRTOS\Demo\CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK，其实就是官方整理好的配置文件（官方没有F429的例子，使用F407的即可，配置是相同的）。
第4步：将源码文件添加到MDK的工程项目中
添加后的效果如下：
其中heap_4.c文件路径：FreeRTOS\Source\portable\MemMang
port.c和portmacro.h文件的路径：FreeRTOS\Source\portable\RVDS\ARM_CM4F，由于STM32F429是M4内核的，所以移植文件也要添加M4内核的。
第5步：新创建一个includes.h文件，将所有的头文件都集中到这个头文件下。
这样做的好处是引用头文件的时候，只添加这个头文件就可以了。includes.h文件放在了User文件夹中。然后再将这个文件也添加到MDK工程项目中(将.h文件添加到工程的好处是方便查看和修改)
Includes.h文件中的内容如下：
1 /*
2 *********************************************************************************************************
3 *
4 * 模块名称 : 头文件汇总
5 * 文件名称 : includes.h
6 * 版 本 : V1.0
7 * 说 明 : 当前使用头文件汇总
8 *
9 *********************************************************************************************************
10 */
11 #ifndef __INCLUDES_H__
12 #define __INCLUDES_H__
13 /*
14 *********************************************************************************************************
15 * 标准库
16 *********************************************************************************************************
17 */
18 #include stdarg.h
19 #include stdio.h
20 #include stdlib.h
21 #include math.h
22 /*
23 *********************************************************************************************************
24 * 其它库
25 *********************************************************************************************************
26 */
27 /*
28 *********************************************************************************************************
29 * OS
30 *********************************************************************************************************
31 */
32 #include FreeRTOS.h
33 #include task.h
34 #include queue.h
35 #include croutine.h
36 /*
37 *********************************************************************************************************
38 * 宏定义
39 *********************************************************************************************************
40 */
41 /*
42 *********************************************************************************************************
43 * APP / BSP
44 *********************************************************************************************************
45 */
46 #include bsp.h
47 #endif
第6步：添加相应的头文件路径，在原来工程模板的基础上新添加的两个路径：
第7步：最后一步，同时也是最重要的一步，修改FreeRTOSConfig.h配置文件（用户根据自己的配置进行修改，不修改也是没问题的，我们这里进行修改主要是为了方便初学者学习），主要修改了以下两个方面：
（1）添加宏定义__NVIC_PRIO_BITS，STM32系列产品优先级仅使用4位。
（2）修改优先级相关的几个宏定义，具体修改了哪个可以对比原始文件查看。
修改后在这个文件的末尾加上Systick，PendSV和SVC中断函数的宏定义，目的是将FreeRTOS移植文件port.c文件里面的中断服务程序映射到CMSIS定义的标准名称，这样就不需要用户去修改工程启动代码中这几个中断的名字了，很方便就实现了两个函数的统一。（移植过uCOS-II或者III的用户，对于这个问题估计深有体会，因为uCOS要修改启动文件，其实采用这里的方式更方便）
- #define vPortSVCHandler SVC_Handler
- #define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
- #define xPortSysTickHandler SysTick_Handler
其中vPortSVCHandler，xPortPendSVHandler和xPortSysTickHandler是在port.c文件里面定义的。SVC_Handler，PendSV_Handler和SysTick_Handler在startup_stm32f10x_hd.s文件里面进行了定义。
下面是FreeRTOSConfig.h配置文件的完整内容：
至此，FreeRTOS的移植工作就完成了，剩下就是系统配置和应用了。
来源：oschina
链接：https://my.oschina.net/u/4261330/blog/3831059