概述
仿真测试验证作为智能驾驶系统开发流程中必不可少的一个环节，可以解决智能驾驶系统在测试过程中实车测试效率低、部分工况危险性高、实车测试成本高、工况无法复现等问题。智能驾驶概念涵盖了传统的高级驾驶辅助系统(ADAS)以及全自动驾驶系统(AD)。一般包括环境感知、智能决策及车辆控制三个部分。
经纬恒润推出的新一代智能驾驶 HIL仿真测试平台可以提供逼真的道路交通场景、高精度的车辆动力学模型以及多种形式的感知传感器仿真，可以满足从L1~L5 各级别智能驾驶系统的仿真测试需求。用户可以在此平台上建立丰富的智能驾驶测试场景，对感知、决策、车辆控制进行充分、高效的测试。
产品特点
♦ 超强的实时处理能力，可运行多个决策算法控制的智能驾驶车辆，实现多车在环
♦ 提供强大的CPU屏蔽功能，降低计算抖动，提供十微秒级别数据时延
♦ 实时系统安装图形显卡，实现场景渲染与动力学低时延、高稳定性联合仿真
♦ 模块化可扩展视频注入系统，支持多路摄像头视频仿真，单通道分辨率可达4k，支持EyeQ3\4等高复杂度芯片，支持美信、TI 、罗姆等主流编串芯片，支持DVP、GMSL、MIPI、FPDlink3 等主流数据传输方式，兼容原车摄像头视频采集、回注
♦ 提供业内先进雷达模拟器系统，最近距离可达1.8m，信号带宽可达 5GHz，真正覆盖毫米波雷达测试工况；提供多雷达模拟器级联方案，解决 5R1V 测试需求
♦ 提供全面的激光雷达模型库，支持包含velodyne IBEO速腾聚创 禾赛等厂家的激光雷达仿真
♦ 无缝集成高级自动驾驶场景仿真平台VTD
♦ 灵活的MIL/HIL/VIL/DIL切换和支持能力
产品组成
• 实时计算平台TESTBASE
♦ 基于新一代高性能实时计算平台
♦ 全新TESTBASE家族外观设计，彰显简约、高端的科技风尚
• 多传感器仿真系统
♦ 对各类传感器均可提供理想环境感知传感器模型，直接输出目标级信息，包括交通物体的类型、位置、速度等信息，道路相关信息、交通标志信息等
♦ 支持多种传感器的原始信号仿真，如:摄像头视频注入、激光雷达点云仿真、超声波雷达硬线仿真
♦ 支持多种传感器的物理级仿真，如:摄像头视频暗箱、毫米波雷达回波模拟、超声波雷达回波模拟
♦ 支持LMU（定位单元，含高精地图）仿真，实现OpenDrive地图与高精地图的正向、反向转换和定位仿真
• 高级自动驾驶场景仿真软件
♦ 道路仿真
▼方便的OpenDrive道路搭建工具，并支持基于OpenDRIVE 高精地图的导入。同时经纬恒润提供地图检验服务，指导图商进行地图问题改良
▼可实现的场景的要素:交通标识与设施、植物、城镇建筑、乡村建筑、城市建筑、导流线、高速路出入口、交通灯、隧道、桥梁、路灯、护栏、停车位、施工设施与标识、隔音栏、雪天道路建筑模型等
▼支持复杂路网结构:三岔路口、十字路口、立交桥、多车道，具备典型的 3D 场景封装模块，包含 3D 场景和道路，并支持基于 3D 场景封装模块的拼接处理，实现基于场景模块的排列组合快速生成大范围场景
♦ 交通仿真
▼支持仿真过程中实时创建/删除不同类型的交通物体，包括车辆、行人、动物等，并支持定义其运行状态
▼可以自定义每个交通物体的驾驶行为，包括路径规划、速度控制、换道等，交通仿真基于时间和事件的触发框架开发，支持初始化配置和仿真运行中的实时配置，支持绝对位置触发、相对位置触发、时间触发、条件触发等
▼可以生成符合交通规则的随机交通流，无需借助第三方软件
♦ 环境仿真
▼可以模拟晴天、多云、阴天、雨、雪、雾等天气，并支持天气的实时配置
▼支持不同时间的实时动态阴影，并可支持太阳随时间自由运动的效果模拟和实时阴影变化
▼支持路灯、车灯光源仿真、反光效果、湿滑路面反光效果
▼支持图像原始RGB数据直接输出，用于图像处理算法的开发和验证
♦ 复杂车辆动力学仿真软件
▼29自由度车辆动力学模型，包含车身、3D空气动力学、悬架系统、转向系统、制动系统、动力传动系统、轮胎等模型
▼支持制动、转向、悬架系统控制器在环测试
▼支持Windows模式、Simulink模式、HIL模式（支持Concurrent、NI 平台、QNX平台）
ModelBase与实车制动试验对标结果
ModelBase与实车角阶跃试验对标结果
典型应用
车辆在环仿真测试案例
AVP泊车测试案例
数字孪生仿真
综合城市仿真场景
来源：oschina
链接：https://my.oschina.net/u/4471539/blog/4943272