摘要
通过前面一系列的铺垫，相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整体的认识。接下来就正式进入机器人大脑（嵌入式主板：树莓派3）的开发。本章将从树莓派3的开发环境搭建入手，为后续ros开发、slam导航及语音交互算法做准备。本章内容：
5.Android手机端与robot端ROS网络通信
刚刚介绍了PC端与robot端ROS网络通信，在有些情况下，使用Android手机端来调试监控机器人会更方便。于是，参考ROS官网给的开发demo，我用ros-java库也做了一个能跟robot端进行ROS网络通信的APP，我给这个APP取名叫Android_for_miiboo_robot.apk。如果大家对这个APP感兴趣，可以持续关注我，我会把这个APP共享给大家。这里就来介绍一下Android手机端与robot端ROS网络通信的配置。
首先，是配置机器人端的ROS网络参数，和前面一样，需要在机器人端~/.bashrc中指定master与host，由于前面配置PC端与robot端ROS网络通信时已经配好了，所以就无需重复配置了。为了便于在局域网下的Android手机通过网络能迅速找到机器人，需要在机器人上开启专门广播自己IP的节点，这样Android手机就能自动搜索并完成Android手机端与robot端ROS网络通信的连接。机器人IP广播节点我已经写好了，只需要通过命令启动：
roslaunch broadcast_ip broadcast_udp.launch然后，是配置Android手机端的ROS网络参数，其实将Android手机连接到同一个wifi后，打开miiboo机器人的APP，APP会自动扫描到master（也就是机器人）的IP地址，只需要点击CONNECT就可完成连接。连接完成后，Android手机端与robot端ROS网络通信就打通了，接下来APP就可以用ROS网络通信来操控机器人了。如图27。
（图27）配置Android手机端的ROS网络参数
这里顺便介绍一下，miiboo机器人APP的功能，功能清单如下。
功能1：手动遥控miiboo机器人移动
功能2：建图/导航模式切换
功能3：显示地图
功能4：点击地图点指定导航
功能5：视频监控
后记
------SLAM+语音机器人DIY系列【目录】快速导览------
第1章：Linux基础
第2章：ROS入门
第3章：感知与大脑
第4章：差分底盘设计
第5章：树莓派3开发环境搭建
第6章：SLAM建图与自主避障导航
2.google-cartographer机器人SLAM建图
第7章：语音交互与自然语言处理
第8章：高阶拓展
2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)
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