最近看到pid控制，分享出来让大家指正一下。
pid的思路还是很简单的，做一个类比。假如你喂了一只宠物狗，你在草坪上和它玩耍。你将一根骨头抛出去，于是狗狗做了以下动作，省略100字，假如最后结果是狗狗成功接住了骨头。来看看省略了些什么细节。狗狗发现了抛飞的骨头，转身向着骨头落下的方向跑，狗狗盯着骨头跑到骨头预计的落点，做了一个潇洒的昂头运动。好，骨头到嘴了！～～表示看着别人家的狗狗好棒～～
好了，看到这里你已经看完了我对pid的理解，我认为刚才的狗狗就是完美的pid系统，我们用到的pid只是有个会不停的抛骨头的环境罢了，相信这个狗狗都会接住！
来看看pid微分调节部分，狗狗看到抛飞的骨头，其实狗狗就有了一个骨头落点的分析，在脑子里做了各种运动估算，发现了骨头的预计落点，这就是pid微分调节的作用。
在来看看pid的积分调节部分，狗狗已经知道了骨头预计的落点，于是就向着骨头落点跑去，跑一会有经验的狗狗就会用余光瞅一眼骨头，可以适时的改变运动方向。
最后是帅气而暴力的pid比例调节部分，狗狗顺势一昂头，快准很，接住了骨头。呃，为什么说这个动作比方成比例调节呢，因为比例环境不影响下一次的pid运行，和昂头很像，昂头和下一次接骨头不影响(当然排除这狗狗一次接两根骨头～～)
这时，你又立即抛出下一个骨头，狗狗又从接到骨头的地方奔跑，于是微分环节就进行了下去。
恩，找到这里了，看了这个去理解性的看pid控制，相信上手会更快一些～
转载于:https://www.cnblogs.com/Hocker/p/6649722.html
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