你首先百度搜ubuntu mate 18.04就可以发现ubuntu mate的官网，点进去
然后我们点上面的download他会让你选择平台，那我们选择64位的树莓派。
https://ubuntu-mate.org/download/arm64/
ubuntu mate 18.04就这一个版本下载，所以不用担心上面18.04.2以为还有.1什么的。可以看到18.04支持到2021年
https://ubuntu-mate.org/download/arm64/bionic/
然后我直接点direct download也就是直接下载，其他选项我也看不懂什么意思。
https://ubuntu-mate.org/download/arm64/bionic/thanks/?method=direct
如果没有弹出下载窗口你可以再点一下下面第一个链接。这时就会弹出下载了。
当然实际官网下载速度非常慢，所以我还是选择从别人的网盘那里下，但是官网至少让我们知道官方的镜像是什么样子的。
https://blog.csdn.net/jacob210/article/details/104401264
2 安装Ubuntu 18.04 Mate LTS
（1）下载并写入
下载Ubuntu 18.04 Mate LTS官方镜像文件：https://ubuntu-mate.org/raspberry-pi/ubuntu-mate-18.04.2-beta1-desktop-arm64+raspi3-ext4.img.xz，注意这个是64位的系统镜像，下载完后解压.img供写入。
为方便各位小伙伴下载，这里提供百度网盘下载地址：
链接: https://pan.baidu.com/s/1GU6xMtFL2-0YPjQ8PTJR6A 提取码: ew43
注意下载好后还要解压才能得到.img的镜像文件。
https://www.cnblogs.com/Biiigwang/p/11735890.html
烧写我看亚博的教程这个用的是Win32DiskImager，我直接百度Win32DiskImager可以看到它的官网，然后直接在它官网下载了
点download（用代理而且是全局模式下好些，PAC模式下下载也很慢，可能默认它没有用外网）
下载好后直接点击安装即可。
https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/
https://www.yahboom.com/build.html?id=2102&cid=203
我的，（我没有先用亚博教程里说的用一个专门软件格式化U盘，因为我这是新的SD卡，空的，所以我选择直接烧了）
点写入后正在烧写
烧写成功会显示
实际SD卡插入树莓派上电开启之后，是会有安装步骤的，和我之前搜的树莓派装Ubuntu mate 18.04的教程一样，并非上电后就可以直接用了，那些人真的这些没写全。弄得我以为掌握了那种不需要装系统安装的方法。
https://www.cnblogs.com/Biiigwang/p/11735890.html
实际装下发现还是很简单的，没有实际装Ubuntu那样要上面分配磁盘空间，整个步骤非常简单，几步完成，选择语言，选择键盘，选择时区，设置用户名密码，非常简单和快。所以这个过程不用担心不会。密码我就设为1，为了方便到时候无人机上操作，要是输很长密码很麻烦。语言我选择的中文，可以选中文。
有线鼠标键盘插上就可以用，和我当初的DE1-SOC一样
弄好后等它几分钟安装安装好
如下所示，是有浏览器，也可以手动选择wifi的
然后我现在再给树莓派插上网线。
在我的电脑上访问192.168.0.1，可以在路由器上看到我的树莓派已经连上了，IP地址和我在树莓派终端看到的一样，都是192.168.0.102 我ping了下百度是Ping得通的。
我发现树莓派也自带了蓝牙，也可以在图形界面设置，所以那个罗技的蓝牙键盘应该也可以用，去设置。
因为考虑到装东西还是复制粘贴命令方便一点所以我还是先把树莓派的SSH开启，VCN弄好
先开启SSH，这个按照亚博给的官方教程就OK
https://www.yahboom.com/build.html?id=1809&cid=203
或者这个 https://www.yahboom.com/build.html?id=1810&cid=203
注意的是我们选择SSH之后，要按enter，进入到下面界面，然后移动选择yes再按enter之后这样才行，不是再这个界面就完了，这个界面虽然写着enable/disable，但是看不出什么，这是亚博教程没有写到的地方。
SSH配置好后会显示，这也说明官方镜像默认是没有开SSH的。
然后我要在我电脑这边设置 SSH
SSH工具我记得有很多，我当初在诺的时候有一个，我Ipad上也有不少。树莓派我看这么多教程都是用的Putty，我觉得用其他的应该也没关系，我以前在诺用的似乎是这个
亚博官方的教程也是用的putty
https://mp.csdn.net/console/editor/html/108032651
我在我网盘搜了下似乎是的，是的，下下来还可以用。
我实际下了以前的secureCRT，发现有些操作不熟悉，所以我还是准备去下putty试试看
https://www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/
进去官网这样(注意全局代理，不然官网可能不好打开），我直接点download it here
我点windows64位的下载（注意全局代理，而不是PAC）
下载好后正常点击安装就行。
装好后似乎没出现桌面图标，但是可以去开始菜单里找到
点开是这样
我把service ssh reatart之后就会这样
那我先专门解决一下这个问题。
树莓派开久了真的非常非常非常非常烫！！！！！！！
我刚刚还发现树莓派有限连路由器的时候，ping得通百度，把有线拔掉，无线连路由器，确定连上了，我上192.168.0.1看到了的。而且树莓派桌面会显示成功连接英文的，并且那个wifi名下面会有个dicconnect，意思是你可以选择断开连接，所以是连上了的，但是这样无线连的时候是树莓派ping不通baidu，而且我的笔记本也ping不通树莓派。
接wifi时看ip地址ifconfig之后去看wlan而不是第一个
我发现亚博的教程也说了这个
https://www.yahboom.com/build.html?id=1810&cid=203
我决定先装VNC试试
树莓派上命令行开启VNC功能的方法和开启SSH一样
完全参照这个教程就OK，非常简单。
https://www.cnblogs.com/gghy/p/11625139.html
和这个
https://shumeipai.nxez.com/2018/08/31/raspberry-pi-vnc-viewer-configuration-tutorial.html
还有我发现让树莓派睡眠后怎么弄都唤醒不了，只能强行断电关机了
我确实发现Ubuntu meta 18.04根本没有上面教程说的VNC选项！！！！估计还得自己装
https://blog.csdn.net/wzl19910916/article/details/95937527
我刚刚成功解决了SSH的问题，我应该是找解决VNC问题的时候不小心找到的，似乎这种方法我之前看到过但是似乎没注意，觉得应该不是吧，现在试了下真的解决了，只是注意它让你输密码的时候你直接按enter跳过，别真去输密码就好。
（像我之前按看的这个 https://blog.csdn.net/qq_42260493/article/details/106318028
以后再遇到问题，网上各种方法都试试）
我为什么相信这种方法了呢，因为我按照他说的去查看ssh的status也就是状态，显示的是和他一样的问题。
确实是搜VNC的问题是点进去的
靠的是这个
https://www.cnblogs.com/devilmaycry812839668/p/12826566.html
我决定截图保存
我刚刚重启了树莓派，树莓派上面都没去操作直接ssh，也OK。（当然这之前通过登录路由器管理界面查看树莓派IP）
用户名是 maxi 密码是 1 putty的操作完全就可以参考亚博给的教程就OK了，很简单的几步。
说明现在ssh是OK的了，开机也是自己启动的，我现在解决VNC的问题就直接ssh上面解决就可以，不需要去那屏幕那里了。
不过我发现从树莓派端ping电脑端还是ping不通
确实很多东西实际做起来没那么简单，纵然别人给了教程，但中途依然很曲折。
我VNC目前地问题是连不上，感觉树莓派那边应该是装好了的
我发觉，在解决ssh连不上的问题时和解决vnc连不上的问题时，都用到了查看服务状态，service ******* status 这才是深入本质地查找原因，这才是专业。
结果一看我连vncserver的服务都没有起来，虽然你运行了那些命令
https://blog.csdn.net/qq_24955485/article/details/78859759
似乎客户端不是直接输入IP地址，而是IP：1
https://www.laozuo.org/15476.html
https://www.ubuntu18.com/install-vnc-server-ubuntu-18/
正常输入vncserver之后应该是这样
https://www.jianshu.com/p/b73f358849de
不过好像从这个教程看我的输出又是对的
https://cloud.tencent.com/developer/article/1350304
我忽然不知怎么就好了!!!!
难道是因为我装了
?
我好像还把密码设为123456
这次我是这样的
输入vncserver
它这里说启动了3
于是我在VNC viewer输入192.168.0.104:3 这回真的连上了。之前连不上也可能是因为我IP地址错了？
注意密码肯定是要设置的，我之前似乎没有设置密码，后来才设置的？我看你是参照某个教程的时候弄好的？好像是第一期输入vncserver的时候它会让你配密码。
https://blog.csdn.net/chenguang_work/article/details/86241361
https://blog.51cto.com/13526376/2050501
https://www.jianshu.com/p/1acb3a0451bd
这里好像也说了。
灰屏的问题用这个解决。
那我现在解决灰屏的问题，主要是我现在vi去编译一个文件，你移动光标它打出的都是B，我得先解决一下这个问题。
http://www.blogjava.net/leisure/archive/2011/09/13/358569.html
https://www.cnblogs.com/jev-0987/p/12885422.html
我是按照第一个方法弄的，装了vim 然后用vim编辑OK了。当然用vi命令编译也OK了。
一些VNC命令我觉得需要注意的地方
https://www.cnblogs.com/maocaoliu/p/3585132.html
https://www.jianshu.com/p/9192835c6a84
VNC开机启动的问题可以这么解决
https://blog.csdn.net/wyy_sunshine/article/details/41778617
报这种错误的原因好像是我树莓派那边已经在用图形界面就是用显示屏了，我现在把显示屏拔掉了。
https://www.cnblogs.com/leetom/archive/2010/04/29/2845848.html
https://www.cnblogs.com/xiaochina/p/5823500.html
我最后成功了，按照这个教程来的 https://www.codeleading.com/article/3402706455/
和之前相比关键就是多加了一句
unset DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS这个教程表面上看和之前 https://blog.csdn.net/qq_32384313/article/details/77533012
差不多，实际有两句话不一样！！！！，正是加了这两句话整个就OK了
整个这么多个过程我真的是不断改这个文件，而且可以清楚看到加上一些话减去一些话所实际表现出来的现象，让我确定，最终控制出图像的关键就是这个文件。
似乎和这看到的有一点关系。
http://blog.sina.com.cn/s/blog_60697c7d0100okqj.html
关于VNC的总结我写到了下面这篇博文里
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108059478
关机如果是用sudo shutdown命令的话，你7点53输的命令，它会等到54才关机，会等一分钟(60秒），不是立马关机
shutdown -h now 现在立即关机
shutdown -r now 现在立即重启
sudo shutdown命令后现在看路由器界面确实没有树莓派了。当然我树莓派还没断电，我估计下次得线断电再上电它才启动。
再次上电时，没有显示屏了，看它的红灯，等到它的红灯不闪常亮的时候就应该代表它启动好了。这是看路由器可以死hi可以看到树莓派的IP地址的，当然此时树莓派和路由器是网线相连。
然后先用putty ssh，登上，用vncserver命令开启vnc服务，再用vncviewer连，一切都OK，说明关机，断电，上电开启，这一系列没有问题。（看能不能弄成vnc开机自启动）
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下面进一步进发，装ROS MAVROS librealsense realsense-ros vision_to_mavros
可以参考古月的ROS21讲里的ROS安装视频
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107738083
https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=5
实际操作发现古月的这个暗转教程有坑的，他那添加的是Ubuntu的官方源不是国内的镜像源！！！！！！说都没说！！！！！看书发现他写在书上，我看视频里他后来那都是阿里云的链接以为他给的源就是国内的，实际不是！！！！
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'果然换了中科大的源速度立马快N倍，而不是几kb，不然一个update半个小时都没完。
实际下ROS时也是去中科大的源下了，只需要把古月的第一句改为上面那一句。
但是我树莓派要确定装的是ROS的哪种。首先参考我这篇博文：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107813134
由于我看到APM的那个T265树莓派的视频里面看到他们用了rviz，所以我觉得装destop 不装destop-full，另外有个树莓派教程也是装的desktop。
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108041713
来源：oschina
链接：https://my.oschina.net/u/4353161/blog/4513770