关于CAN-FD传输速率设定的分析

CAN-FD：英文为CAN with Flexible Data-Rate，翻译为【可变速率的CAN】

BRS(Bit Rate Switch)位速率转换开关，当BRS为显性位时数据段的位速率与仲裁段的位速率一致，当BRS为隐性位时数据段的位速率高于仲裁段的位速率；

CAN-FD采用了两种位速率：从控制场中的BRS位到ACK场之前（含CRC分界符）为可变速率，其余部分为原CAN总线用的速率。两种速率各有一套位时间定义寄存器，它们除了采用不同的位时间单位TQ外，位时间各段的分配比例也可不同。

因此，对于CAN-FD，是在CAN的基础上增加了一个数据域的传输速率，数据传输速率要大于等于原CAN总线用的速率。说白了CANFD支持两种传输速率，两种速率可以保持一致，也可以不保持一致。

上图上CubeMX截图，下面讲解一下如何进行位速率设置:

CAN-FD有两种模式：

这两种模式怎么设置niminal速率和data速率呢？如下：

当Mode = FDCAN_FRAME_FD_NO_BRS 的时候，两种速率保持一致，只需要设置常规的CAN速率即可，即nominal速率。

当Mode = FDCAN_FRAME_FD_BRS 的时候，需要两个速率都要设置，并且data速率要大于等于nominal速率。

接下来说一下怎么设置位速率：

位速率组成：

Syncseg	Propseg	Phaseseg1	Phaseseg2
同步段	传播时间段	相位缓冲段1	相位缓冲段2

Baudrate = 1/bit time

Bit time = Syncseg+Phaseseg1+Phaseseg2

其中 Phaseseg1包含了 progseg段，用来吸收网络上的物理延迟。

对于常用的CAN速率：

由于hal库里对应的四个值都进行了加1操作，如：

Nominal Prescaler = NBRP[8:0]+1,因此公式简化如下：

举例：

HSE 25M，主频400M，fdcanclk 为200M,baudrate = 500k，则

可以设置tsyncseg = 10,tsge1=31,tseg2=8,tsjw=8；

其中tsjw是包含在tseg1中的，在tseg1前面那一段。

来源：oschina

链接：https://my.oschina.net/u/2252538/blog/3191024

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