tftpd-hpa 是一个功能增强的TFTP服务器。它提供了很多TFTP的增强功能，它已经被移植到大多数的现代UNIX系统。
1.安装
sudo apt-get install tftpd-hpa tftp-hpa
2.配置
tftp-hpa 的配置文件為 /etc/default/tftpd-hpa
sudo gedit /etc/default/tftpd-hpa
# /etc/default/tftpd-hpa
TFTP_USERNAME="tftp"
TFTP_DIRECTORY="/tftpboot" //这里是你的tftpd-hpa的服务目录
TFTP_ADDRESS="0.0.0.0:69"
TFTP_OPTIONS="-l -c -s" //这里是选项
注意：如果是在10.04以下的版本用下面的配置
tftp-hpa 的配置文件为 /etc/default/tftpd-hpa
RUN_DAEMON="yes" OPTIONS="-l -c -s /tftpboot" 3.启动服务 sudo service tftpd-hpa restart 4.test测试 cd /tftpboot vim test.txt //随便输入一些东西 cd ~/ tftp localhost get test.txt 最后看看当前目录有test.txt的文件不？ 同理！把当前目录下的一个文件put xxxx.???，在去看看/tftpboot目录有xxxx.??这个文件不？
在针对嵌入式开发中，常常我们需要事先配置好一些网络服务，才能使开发板方便的下载或挂载主机的内核和文件系统。系统在启动BootLoader后，通过tftp来下载Linux内核镜像到内存运行，然后通过NFS来启动Linux主机上的目标文件系统，并通过DHCP服务器来为开发板分配IP地址。这里仅仅是搭建服务器环境。在配置TFTP服务一般遇到的问题都是比较多的。经过几次失败尝试后，总结了以下经验以共享：
一、检查是否已经安装好TFTP
caoyi@ubuntu:/home/study$ sudo netstat -nulg | grep 69
udp 0 0 0.0.0.0:69 0.0.0.0:*
或者
caoyi@ubuntu:/home/study$ sudo netstat -au | grep tftp
udp 0 0 *:tftp *:*
则表示已经安装成功，如果没有出现以上信息或当行信息都表示有错误！
一、检查是否安装相关服务（一般没有）
首先得确定自己的主机或虚拟机已经连上网了，并且得确定下载过程是可靠的。
(1)、安装tftp（客户端）、tftpd（服务端）
caoyi@ubuntu:/home/study$ sudo apt-get install tftpd tftp
(2)、安装tftpd-hpa、tftp-hpa（功能增强的TFTP服务器）
caoyi@ubuntu:/home/study$ sudo apt-get install tftpd-hpa tftp-hpa
(3)、安装openbsd-inetd xinetd（网络管理服务。Ubuntu中，tftp不能独立运行，需要网络管理服务器 支持。）
caoyi@ubuntu:/home/study$ sudo apt-get install xinetd openbsd-inetd
二、配置TFTP服务器
(1)、配置tftpd-hpa（服务端）
caoyi@ubuntu:/home/study$ sudo vim /etc/default/tftpd-hpa
1 # /etc/default/tftpd-hpa
2 RUN_DAEMON="yes"
3 TFTP_USERNAME="tftp"
4 TFTP_DIRECTORY="/tftpboot" 这里为TFTP服务器目录
5 TFTP_ADDRESS="0.0.0.0:69"
6 TFTP_OPTIONS="-l -s /tftpboot"
(2)、配置inetd
caoyi@ubuntu:/home/study$ sudo vim /etc/inetd.conf
tftp dgram udp wait nobody /usr/sbin/tcpd /usr/sbin/in.tftpd /tftpboot （在最末添加之）
(3)、建立配置文件
在/etc/xinetd.d/下建立一个配置文件tftp
sudo vim tftp
在文件中输入以下内容：
service tftp
{
socket_type = dgram
protocol = udp
wait = yes
user = root
server = /usr/sbin/in.tftpd
server_args = -s /tftpboot
disable = no
per_source = 11
cps = 100 2
flags = IPv4
}
保存退出
(4)、重启TFTP相关服务
caoyi@ubuntu:/home/study$ sudo /etc/init.d/openbsd-inetd reload
* Reloading internet superserver inetd [ OK ]
caoyi@ubuntu:/home/study$ sudo /etc/init.d/openbsd-inetd restart
* Restarting internet superserver inetd [ OK ]
caoyi@ubuntu:/home/study$ sudo service tftpd-hpa restart （如果没有反应，应重新安装sudo apt-get install tftpd-hpa）
tftpd-hpa start/running
caoyi@ubuntu:/home/study$ sudo /etc/init.d/xinetd restart
* Stopping internet superserver xinetd [ OK ]
* Starting internet superserver xinetd [ OK ]
三、测试
(1)、在本地根目录下建立我们的TFTP服务器目录
caoyi@ubuntu:/home/study$ cd /
caoyi@ubuntu:/home/study$ sudo mkdir tftpboot
然后，放置一些测试文件，我这里放的是uImage 和空文件a.c
caoyi@ubuntu:/home/study$ sdo chmod 777 -R tftpboot
caoyi@ubuntu:/home/study$ ls /tftpboot
a.c uImage
(2)、进入/home目录下载/tftpboot/目录下的uImage文件（前面设置好了/tftpboot/目录为TFTP默认服务目录）：
caoyi@ubuntu:/home/study$ sudo tftp 127.0.0.1
tftp> get uImage
Received 1508808 bytes in 0.2 seconds
tftp> quit
caoyi@ubuntu:/home/study$ ls
uImage
然后进行对/tftpboot/目录上传文件
caoyi@ubuntu:/home/study$ sudo tftp 127.0.0.1
tftp> put b.c
Error code 2: Access violation
（注意：当对TFTP文件进行上传是，应该在/tftpboot/目录下要有一个待上传同名文件）
(3)、在前面我的/tftpboot/目录中有一个a.c的空文件，那么我就可以对它上传一个名字为a.c的文件
caoyi@ubuntu:/home/study$ sudo tftp 127.0.0.1
tftp> put a.c
Sent 15 bytes in 0.0 seconds
tftp> quit
caoyi@ubuntu:/home/study$
(4)、在开发板上测试，首先设置好参数自动下载：然后boot
FS2410# boot
TFTP from server 192.168.7.112; our IP address is 192.168.7.239
Filename 'uImage'.
Load address: 0x30800000
Loading: #################################################################
######################################
done
至此关于Linux下TFTP服务配置完成！其间也会出现一些因版本或其它的错误，应该重复的确定你已经安装好所有的服务，然后不断重启，测试！
引用yicao821的博客
http://blog.csdn.net/yicao821/article/details/6699149
来源：https://www.cnblogs.com/wang-le/p/3278972.html