Python与V-REP联合仿真
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Python可以用Pycharm与Spyder,推荐Spyder,可以用Ipython。随时可以观察到变量窗口,方便调试
新建Python文件夹,将vrep根目录V-REP_PRO_EDU_V3_5_0_Mac/programming/remoteApiBindings/python/文件拷贝进去
准备以下文件:
verpprogrammingremoteApiBindingspythonpython目录下的:
vrep.py
vrepConst.pysimpleTest.py
根据系统选择:”remoteApi.dll” (Windows), “remoteApi.dylib” (Mac) or “remoteApi.so” (Linux)
打开V-REP,new scene,拖入一个UR5机械臂(也可以用别的模型)
添加代码到lua中,保存修改
simExtRemoteApiStart(19999)
注意UR5模型有自带的Lua脚本,不影响通信例子
大专栏 Python与V-REP联合仿真blockquote>
- 运行V-REP仿真,再运行python的simpleTest.py,如下界面表示通信正常
先运行V-REP仿真,再运行你的Python程序。
若程序正常运行,可看到V-REP的状态栏中有如下显示:“Hello V-REP”,Python控制台出现鼠标的位置,说明Python与V-REP正常通信。
V-REP 与 Python 通信的关键脚本代码如下:
% V-REP脚本:
simExtRemoteApiStart(19999)
% Python端:
vrep=remApi(‘remoteApi’); % using the prototype file (remoteApiProto.m)
vrep.simxFinish(-1); % just in case, close all opened connections
clientID=vrep.simxStart(‘127.0.0.1’,19999,true,true,5000,5);
Reference:
User Manual:
http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/index.html
来源:https://www.cnblogs.com/liuzhongrong/p/12371445.html