1：仿真的定义及过程
1.1：定义
使用计算机来计算物理现象的结果，用来代替物理实验
1.2：过程
1.2.1建模
构建一个包含物理模型参数的数学模型
1.2.2编程
使用计算机以虚拟形式来表示物理模型
1.2.3设限
设定想要在物理模型上进行实验的条件
1.2.4运算
计算在这些条件上的数学模型的运算结果
2：仿真在产品开发过程中所使用的强度
2.1：概述
下面的图也是一个传统的仿真应用在产品设置中的一个强度的表格，从模型还不太成熟，用于构架设计跟功能指标的定义，指导实验矩阵设计，到中期的零部件的工程验证、整车性能的集成，到最后模型比较成熟了，最终做产品的认证使用，基本上所有的目的都在保证产品的安全上路
2.2：仿真测试与实车测试之间的关系
左侧的图
上方的图提到了实车测试以及仿真测试，两个实验的目的都是为了得到解决方案
流程图简化
2.2.1：首先我要明确我的测试对象以及测试的目标是谁，是决策算法吗，还是说我只是在做我的感知融合，还是在做我的规划？因为不同的实验对象有不同的特点，也有不同的你的设计目标
2.2.2：第二步才是根据你的对象特点、根据你的目标去设计合理的实验矩阵、定义合理的实验参数，既然你有一些实验参数，你下一步就会把你的仿真模型做适当的简化，后期你会研究你的误差分析，最终做一个整体的评价
右侧的图
针对自动驾驶，仿真里面做ODD测试的一个原理示意图，我们可能会定义一个车辆运行范围的安全区间，还会有一些灰色区域，以及不适合运行的区域，用不同的颜色来表示，仿真显然可以给我们提供更好的覆盖范围，就像颜色图一样。星星的标志就是，我们实际选择的物理实验，因为物理实验毕竟是有限的，所以仿真工具来说，是给你做物理实验的很好的一个指导，同时，如果你的物理实验跟仿真实验结果相一致，也能很好的去指导你的仿真实验
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3：三个在环方式
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3.1：概括
3.2模型在环
基本上我们在软件这个层面、代码这个层面把仿真做一个闭环，从传感器的模型到感知决策规划，或者说你可以跳过传感器的模型，直接是目标物的object list给到规划算法、给到控制算法、给到动力学，再反馈到虚拟的环境和交通场景，做一个软件在环的测试，这是最简单的SIL的仿真
3.3：硬件在环
硬件在环基本上是已经把蓝色的预控制器、运动执行器、真实的传感器部件接进了整体闭环，这时候有一些在硬件上的误差、有一些算法的时间的误差，已经融入到硬件在环里面了，所以做了第二个闭环
3.4：驾驶员在环或者是整车在环
这个在环把更加完整的一个系统融入到仿真环境里面
来源：CSDN
作者：LJK1064
链接：https://blog.csdn.net/weixin_42031364/article/details/104517011