相机标定——双目标定

只愿长相守 提交于 2020-02-15 09:36:06

在网上找了很多资源,都是用zed_ros_wrapper

但是不知道是不是秒算的原因,一直编译不成功(网上也没有相关错误,仿佛全世界就我一个人遇到了这个问题,嘤嘤嘤)

又苦苦寻找,终于!!又发现一个库!!zed_cpu_ros

通过这个包里面的launch文件,可以使得相机分别抓取图像,可以用来进行标定

因为是用到ros自带到包来标定 故不再讲方法,具体见相机标定——ros自带功能包

后来我又发现一个问题,双目相机标定和单目是不一样的(八说了,说多了都是泪)

双目标定除了 每个相机自己的内参,还有外参(旋转矩阵、平移矩阵)和本征矩阵

我的曲折标定路(嘤嘤嘤

先是找了很多方法,但是。。。都不适用QAQ

然后选定了用MATLAB标定

发现之前用ros自带功能包标定的时候,有自动保存图片,就直接用了

(这也是令人心碎啊),从妙算用USB拷到电脑,各种文件破损,明明能看到图片 就是显示左右两个文件夹的数量不一样(简直是人类迷惑行为

机智如我,先把图片分别放入单目标定包,才发现。。右边相机文件包破损。。。

然后从新拷文件,,再标定

成功了!!一半。。。

由于ros功能包不是同时抓取的左右相机图像,而我直接使用,使得误差高达200.。。。。。显然数据不可用

之后,想尽各种办法终于得到同时抓取的图像(如图)

然后我又天真了。。。在一系列失败之后(我就不讲了,太惨了hhhh)
我终于用MATLAB切割并标定成功了,误差为1

切割图像用的编辑器,找的大佬的程序

效果如图左
在这里插入图片描述

找到这个标定工具箱,其他一切按照单目MATLAB标定过程

就能得到所有参数
在这里插入图片描述

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