Unity3D使用的是Physx物理引擎，但这里的用法跟纯粹的Physx不一样，这里是由刚体和碰撞体两种组件组成的物理对象。
【刚体】
RigidBody 用于物理模拟，有质量，受重力影响，可以和其他可碰撞对象在碰撞的过程中发生相互作用的力，不要在运动中直接操作它们的位置（你要知道这不合物理），要通过施加力的方式来操作它，或者使用Joint
Tips：
两个刚体的相对质量Mass决定它们之间碰撞之后的表现
阻力Drag越大，物体看起来越轻
【碰撞器】
Collider 用于碰撞检测，包含物理材质，刚体的碰撞检测是基于碰撞器的，一个对象必须有碰撞器，它的刚体才有效果，而一个没有刚体的碰撞器，就是物理世界中的一个静态对象，例如地板和楼房这些不会运动的物体，但能作用于其他刚体，逐帧移动一个静态碰撞器将重置Physt引擎，极耗资源
【运动学刚体】
Kinematic Rigidbodies isKinematic属性为true的物体，不受力，重力，扭力的影响，但可以影响其他非运动学刚体，也可以直接设置它的位置，无敌模式，只有我可以打别人，别人不可以打我
【角色控制器】
Character Controllers 一个垂直胶囊形状的碰撞体，用于模拟类似人的控制器，它不受力的影响，但可以被代码施加的力推动，通常，所有类似人的角色都用角色控制器来执行，角色控制器本身不具备物理特性，如果要应用真正的物理特性，必须使用刚体。
【关于碰撞和触发的回调函数】
OnTriggerXXX和OnCollisionXXX回调，这系列的回调函数都是在发生碰撞的时候回调的，都包含了Enter，Exit和Stay三种状态，但触发的规则以及传入的参数不一样
OnTrigger系列是当碰撞体Collider和Trigger（自身的碰撞体）发生作用时调用的，当碰撞体的isTrigger属性为true时才会发送，但当它为true时，原先的碰撞属性消失。这系列回调是由Collider发出的，碰撞对象将作为Collider被传入（可以通过collider.gameObject来操作这个gameObject，它继承于Component，Component包含了非常多的组件对象）
OnCollision系列是当刚体直接发生碰撞的时候回调的，是由刚体发出的，它传入的对象是Collision，它包含更加详细的信息，接触点，碰撞速度等等，OnCollision要求两个对象都是刚体+碰撞体，传入参数是可选的，非动力学刚体发生的碰撞仅发送碰撞事件，而不发送Collision
【菜鸟使用物理引擎】
1.创建一个游戏对象
2.添加刚体
3.添加物理材质（需导入Asset，导入方法如下所示）
脚本调用物理引擎
要使对象受物理引擎控制，简单的办法就是给它加个 Rigidbody 。当你这么干了，对象就会受到重力影响，而且会和世界中的其他对象碰撞
刚体是模拟物理效果的对象。刚体用在玩家可以四处推动的东西，比如箱子或者没有固定的对象，或者，你可以直接用脚本添加力给对象来让他四处移动。
如果你直接移动一个非运动学刚体的Transform，它和其他对象的碰撞可能出问题。正确地方法应该是通过施加力或者扭矩来移动刚体。也可以添加Joints 来让刚体的行为更加复杂。比如，你可以制作一扇逼真的门或者是一台有摆动链条的吊机。
刚体通常和原型碰撞器配合使用。
Tips: 提示
- You should never have a parent and child rigidbody together
绝不要把父子刚体放在一起。（无法单独控制） - You should never scale the parent of a rigidbody
绝不要缩放刚体的父对象。
运动学刚体指的是激活了isKinematic属性的刚体。运动学刚体不受力、重力或扭矩的影响。可以通过设置Transform 的position和rotation来准确的操作它们或者让它们动起来，但是，它们可以和其他的非运动学刚体互相作用。
来源：https://www.cnblogs.com/ybgame/archive/2013/02/21/2920016.html