HololensForCV代码阅读

目录

• 参考网页
• 修改代码的突破口：
• 概念
• 不明白的概念：
• 函数的作用
• aruco.cpp

参考网页

• Eigen Matrix 详解

• Detection of ArUco Markers

• Mat类详解

• 坐标系变换FrameToOrigin

• Hololens API

• HoloLens世界坐标系

修改代码的突破口：

• 要想修改方块显示位置，需要修改arucoMarkers（个数修改）

概念

• float4*4

struct float4x4
    {
        float m11, m12, m13, m14;
        float m21, m22, m23, m24;
        float m31, m32, m33, m34;
        float m41, m42, m43, m44;
      }

• Identity Matrix：单位矩阵

不明白的概念：

• std::vector<std::vector<cv::Point2f>> arucoMarkers, arucoRejectedCandidates;这里Point2f的作用是什么？坐标系应该是三维的
• 165行auto leftDetection = leftDetectionIterator.second;second的作用
• 跟踪的时候为什么使用两个传感器
• 检测的时候为什么使用一个传感器
• 187行Eigen::Vector2f x = (A.transpose() * A).inverse() * (A.transpose() * y);的意思
• 192行triangulatedMarkerCorner.point = (a + b * x[0] + c + d * x[1]) * 0.5f;的意思
• [ ]

函数的作用

• StartHoloLensMediaFrameSourceGroup：enabledSensorTypes记录设备允许使用的传感器，备选项有ShortThrowToFDepth, ShortThrowToFReflectivity, LongThrowToFDepth, LongThrowToFReflectivity, VisibleLightLeftLeft, VisibleLightLeftFront, VisibleLightRightFront, VisibleLightRightRight,。

  _holoLensMediaFrameSourceGroup用于每种传感器的传感器帧采集。
  接下来遍历enabledSensorTypes，将enabledSensorTypes中记录的传感器设置为可使用。
  接下来异步执行create_task：将_holoLensMediaFrameSourceGroupStarted设置为True

aruco.cpp

参考网页

来源：CSDN

作者：qq_40365873

链接：https://blog.csdn.net/qq_40365873/article/details/104091114