向量的内积（点乘）

定义

概括地说，向量的内积（点乘/数量积）。对两个向量执行点乘运算，就是对这两个向量对应位一一相乘之后求和的操作，如下所示，对于向量a和向量b：

a和b的点积公式为：

这里要求一维向量a和向量b的行列数相同。注意：点乘的结果是一个标量(数量而不是向量)

定义：两个向量a与b的内积为 a·b = |a||b|cos∠(a, b)，特别地，0·a =a·0 = 0；若a，b是非零向量，则a与b****正交的充要条件是a·b = 0。

内积（点乘）的几何意义包括：

有公式：

推导过程如下，首先看一下向量组成：

定义向量c：

根据三角形余弦定理（这里a、b、c均为向量，下同）有：

根据关系c=a-b有：

即：

a ∙ b = | a | | b | \cos (θ)

向量a，b的长度都是可以计算的已知量，从而有a和b间的夹角θ：

θ = \arccos (\frac{a ∙ b}{| a | | b |})

进而可以进一步判断两个向量是否同一方向或正交(即垂直)等方向关系，具体对应关系为：

$a ∙ b > 0 \to$

概括地说，两个向量的外积，又叫叉乘、叉积向量积，其运算结果是一个向量而不是一个标量。并且两个向量的外积与这两个向量组成的坐标平面垂直。

定义：向量a与b的外积a×b是一个向量，其长度等于|a×b| = |a||b|sin∠(a,b)，其方向正交于a与b。并且，(a,b,a×b)构成右手系。
特别地，0×a = a×0 = 0.此外，对任意向量a，a×a=0。

对于向量a和向量b：

a和b的外积公式为：

其中：

根据i、j、k间关系，有：

在三维几何中，向量a和向量b的外积结果是一个向量，有个更通俗易懂的叫法是法向量，该向量垂直于a和b向量构成的平面。

在3D图像学中，外积的概念非常有用，可以通过两个向量的外积，生成第三个垂直于a，b的法向量，从而构建X、Y、Z坐标系。如下图所示：

在二维空间中，外积还有另外一个几何意义就是：|a×b|在数值上等于由向量a和向量b构成的平行四边形的面积。

来源：https://www.cnblogs.com/ggg-327931457/p/12253236.html

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