Turtlebot2 rgbdslam_v2环境配置

Turtlebot2 rgbdslam_v2环境配置

• 创建一个工作空间，编译一遍
• 下载rgbdslam_v2代码包
• 安装g2o的依赖
• 创建eigen工作空间
• 创建g2o工作空间
• 配置g2o代码包中的CMakeLists.txt文件
• 编译g2o工作空间
• 下载PCL1.8(点云库：Point Cloud Library)
• 配置PCL,使其支持C++2011
• 编译PCL
• 配置rgbdslam_v2
• 编译rgbdslam_v2
• 环境测试
• 查看地图
• 有关博客参考：

创建一个工作空间，编译一遍

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

下载rgbdslam_v2代码包

$ cd ~/catkin_ws/src
$ wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/kinetic.zip
$ unzip kinetic.zip
(把解压出来的文件名更改为rgbdslam_v2)
$ sudo cp -a ~/catkin_ws/src/rgbdslam_v2 /opt/ros/kinetic/share

安装g2o的依赖

$ sudo apt-get install libsuitesparse-dev

创建eigen工作空间

$ mkdir ~/src
$ cd ~/src
$ wget http://bitbucket.org/eigen/eigen/get/3.2.10.tar.bz2
mkdir eigen
$ tar -xvjf 3.2.10.tar.bz2 -C eigen --strip-components 1

创建g2o工作空间

$ cd ~/src
$ git clone https://github.com/felixendres/g2o.git
$ cd ~/src/g2o
$ mkdir ~/src/g2o/build
$ cd ~/src/g2o/build

配置g2o代码包中的CMakeLists.txt文件

$ vi ~/src/g2o/CMakeLists.txt
(如果不习惯vi 可以执行 sudo gedit ~/src/g2o/CMakeLists.txt也可以使用atom文本编辑器打开)
在251行中：将SET(G2O_EIGEN3_INCLUDE ${EIGEN3_INCLUDE_DIR} CACHE PATH "Directory of Eigen3")替换为SET(G2O_EIGEN3_INCLUDE "~/src/eigen" CACHE PATH "Directory of Eigen3")，保存退出

编译g2o工作空间

$ cd ~/src/g2o/build
$ cmake ../
$ make
$ sudo make install

下载PCL1.8(点云库：Point Cloud Library)

在此过程中，采用了很多方法，但都失败了，最后直接找到源代码的位置，下载zip文件(tar文件无法下载),下载之后放在~/src目录下解压。

$ cd ~/src
$ unzip pcl-pcl-1.8.0.zip

配置PCL,使其支持C++2011

$ cd ~/src/pcl-pcl-1.8.0
$ vi CMakeLists.txt(或者sudo gedit CMakeLists.txt)
在146行(endif()下一行)中加入SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")

编译PCL

$ cd ~/src/pcl-pcl-1.8.0
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ../
$ make VERBOSE=1 (此步骤是为了验证PCL是否支持C++2011，如果能在输出中看到"-std=c++11"，则说明是支持的，没有问题,按Ctrl+C退出，执行下一行命令。)
$ make
$ sudo make install

配置rgbdslam_v2

$ cd ~/catkin_ws/src/rgbdslam_v2
$ vi CMakeLists.txt(sudo gedit CMakeLists.txt)
在第六行中加入:add_compile_options(-std=c++11)
之后将find_package(PCL 1.7 REQUIRED COMPONENTS common io)
替换为:
find_package(PCL 1.8 REQUIRED COMPONENTS common io)

编译rgbdslam_v2

$ cd ~/catkin_ws
$ source devel/setup.bash
$ cd ~/catkin_ws/src/rgbdslam_v2
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

环境测试

$ roslaunch freenect_launch freenect.launch
(或者输入:roslaunch openni_launch openni.launch,如果没有设备连接，会显示"waiting for devices to be connected")
$ roslaunch rgbdslam openni+rgbdslam.launch(运行此命令就可以看到一个UI的界面了)

查看地图

$ rosrun pcl_ros pcd_to_pointcloud quicksave.pcd

有关博客参考：

https://hubpages.com/technology/Instructions-for-compiling-rgbdslam-v2-on-a-fresh-Ubuntu-1604-install-ros-kinetic-in-virtualbox
https://blog.csdn.net/u011178262/article/details/83046256
https://blog.csdn.net/yangtze_1006/article/details/51606680
www.guyuehome.com/860
https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4462518.html
https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2
https://www.ncnynl.com/archives/201708/1931.html

来源：CSDN

作者：r = a (1-sinθ)

链接：https://blog.csdn.net/weixin_42361804/article/details/104142712