最近在学习ROS，分享下对重要概念的总结理解，欢迎感兴趣的童鞋一起交流讨论，有错误的地方欢迎指正。

文章目录

1. Catkin Workspace
2. ROS节点（ROS Nodes）
3. ROS 话题（ROS Topic）& Publisher Subscriber
4. ROS 服务（ROS Service）& Server Client
5. ROS Topic和ROS Service的区别
6. package.xml内容解析
7. CMakeList.txt内容解析

1. Catkin Workspace

Catkin workspace是管理和使用功能包的工作空间。Catkin工作空间包括package.xml，CMakeList.txt和功能包。其中package.xml文件提供有关软件包的元信息，CMakeList.txt文件是使用catkin的文件。

Catkin workspace的大致结构如下：

workspace_folder/        -- WORKSPACE
  build/
  devel/
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
    package_1/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- Package manifest for package_1
    ...
    package_n/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
      package.xml        -- Package manifest for package_n

其中build和devel文件夹是catkin_make命令后自动生成的文件夹，build文件夹是cmake和make配置和构建功能包的文件夹，devel文件夹储存可执行文件和库。

2. ROS节点（ROS Nodes）

一个可执行文件就是一个ROS节点，节点间通过ROS进行通讯。

3. ROS 话题（ROS Topic）& Publisher Subscriber

ROS Topic：ROS话题是ROS节点间通讯的一种方式，ROS节点可以通过发布（publish）向话题发布消息，通过订阅（subscribe）话题收取信息。

Publisher：向ROS Topic发送消息的节点。
Subscriber：从ROS Topic订阅信息的节点。

4. ROS 服务（ROS Service）& Server Client

ROS Service：ROS服务是ROS节点通讯的另一种方式，ROS服务允许节点发送请求（request）和接收响应（response）。

Server：服务器，随时准备处理Client节点的请求。
Client：客户，向服务器发送请求并接收响应。

5. ROS Topic和ROS Service的区别

1.使用节点不同：Topic的使用节点是Publisher和Subscriber，Services的使用节点是Client。
2.使用方式不同：Topic由Publisher发布消息和由Subscriber接收消息（由publisher发起），而Services是Client向Server发送请求并接收响应。

6. package.xml内容解析

Build Tool Dependencies：指定此程序包自行构建所需的构建系统工具。

<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

Build Dependencies：指定构建此程序包所需程序包。

<build_depend>message_generation</build_depend>

Run Dependencies：指定程序包中代码所需程序包或该程序包构件库所需的程序包。

<run_depend>message_runtime</run_depend>

Test Dependencies ：仅指定单元测试的其他依赖项。

<test_depend>python-mock</test_depend>

例子：

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>beginner_tutorials</name>
  <version>0.1.0</version>
  <description>The beginner_tutorials package</description>

  <maintainer email="you@yourdomain.tld">Your Name</maintainer>
  <license>BSD</license>
  <url type="website">http://wiki.ros.org/beginner_tutorials</url>
  <author email="you@yourdomain.tld">Jane Doe</author>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>

  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>

</package>

7. CMakeList.txt内容解析

find_package()：指定创建project所需的CMake程序包

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS nodelet)

catkin_package()：向构建系统指定特定于catkin的信息，而构建系统又用于生成pkg-config和CMake文件。

catkin_package(
   INCLUDE_DIRS include
   LIBRARIES ${PROJECT_NAME}
   CATKIN_DEPENDS roscpp nodelet
   DEPENDS eigen opencv)

add_executable()：创建可执行文件

##从src/listener.cpp源文件中创建可执行文件listener
add_executable(listener src/listener.cpp)

add_dependencies()：添加依赖

add_dependencies(some_target ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

target_link_libraries()：指定可执行文件链接到的库。

target_link_libraries（<executableTargetName>，<lib1>，<lib2>，... <libN>）

例子：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(beginner_tutorials)

## Find catkin and any catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs genmsg)

## Declare ROS messages and services
add_message_files(FILES Num.msg)
add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)

## Generate added messages and services
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

## Declare a catkin package
catkin_package()

## Build talker and listener
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

来源：CSDN

作者：import_CV2

链接：https://blog.csdn.net/HIT_Kyrie/article/details/104080372

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