ardupilot库函数

ardupilot库函数

ardupilot库函数是copter、plane、rover等无人驾驶仪的公用库。

核心库

• AP_AHRS - 使用DCM或者EKF算法进行姿态角（roll、pitch）和航向（yaw）的估计
• AP_Common - 通用函数库
• AP_Math - 包括了各种常用的数学函数，尤其是进行向量操作的函数
• AC_PID - PID(比例-积分-微分) 控制器库
• AP_InertialNav - 惯性导航库，这个库使用GPS和气压计跟加速度计做融合，估计飞行器的位置、速度
• AC_AttitudeControl - 基于PID进行飞行器的位置和姿态控制
• AC_WPNav - 航路点导航库，这个是开源飞控的制导部分
• AP_Motors - 多旋翼和传统的单旋翼电机混合控制库
• RC_Channel - 遥控器通道库。用来将pwm输入/输出转化为角度等内部变量

传感器库

• AP_InertialSensor - 陀螺和加速度计库。用来读取陀螺和加速度计数据、执行陀螺和加速度计的标定、为主程序和其他库提供角速度和加速度数据。
• AP_Baro - 气压计
• AP_GPS - gps
• AP_Compass - 三轴磁罗盘

其他重要的库

• AP_Mission - 在eeprom中存储和恢复任务命令

来源：CSDN

作者：I Know I Care ZM

链接：https://blog.csdn.net/weixin_42727618/article/details/103945205