倒立摆实验程序
clear;
t0=0; tf=20;
x0=[0.5;-0.2;0;0];
[t,x]=ode45(‘dlfun’,[t0,tf],x0);
figure;
plot(t,x(:,1),‘r’,t,x(:,2),‘b’);
title(‘输出曲线’);
legend(‘旋臂角度’,‘摆杆角度’);
function xdot=dlfun(t,x);
m1=0.2; m2=0.052; l1=0.10; l2=0.12; r=0.2; km=0.0236; ke=0.2865;
g=9.8; j1=0.004; j2=0.001; f1=0.01; f2=0.001;
a=j1+m2rr; b=m2rl2; c=j2; d=f1+kmke;
e=(m1l1+m2r)g; f=f2; h=m2l2g;
u=1;
xdot=zeros(4,1);
xdot(1)=x(3);
xdot(2)=x(4);
xdot(3)=((-dc).x(3)+(fbcos(x(2)-x(1))).x(4)+bbsin(x(2)-x(1)).cos(x(2)-x(1)).x(3).x(3)-bcsin(x(1)-x(2)).x(4).x(4)+ecsin(x(1))-hbsin(x(2)).cos(x(2)-x(1))+kmcu)/(ac-bb.cos(x(1)-x(2)).cos(x(2)-x(1)));
xdot(4)=((dbcos(x(1)-x(2))).x(3)-(af).x(4)-absin(x(2)-x(1)).x(3).x(3)+bbsin(x(1)-x(2)).cos(x(1)-x(2)).x(4).x(4)-ebsin(x(1)).cos(x(1)-x(2))+ahsin(x(2))-bcos(x(1)-x(2))kmu)/(ac-b*b.*cos(x(2)-x(1)).*cos(x(2)-x(1)));
end
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来源：CSDN
作者：qq_42303257
链接：https://blog.csdn.net/qq_42303257/article/details/103756479