坐标系

坐标系（VIO一般存在3种坐标系）

• 世界坐标系
• IMU坐标系
• 相机坐标系

某个量表示坐标系的转化关系时写在右下脚标 Twb

默认是Twb表示IMU的定位
展开之后t，默认是IMU在世界坐标系下的坐标

归一化坐标平面，相当于不考虑相机坐标系的内参，实际考虑的还是米制单位，到像素平面一般会再进行一个K矩阵的变换。

对于任意一个位姿$T_{wc}$，显然，该4* 4矩阵的t部分表示的为光心的位置；
对于一个世界坐标系下的变换：

$\begin{aligned} T_{wc_2}&=T_{wc_1}T_{c_1c_2}\\ \text{转换为矩阵的形式}\\ \begin{bmatrix}R_2&t_2\\0&1\end{bmatrix}&=\begin{bmatrix}R_1&t_1\\0&1\end{bmatrix}\begin{bmatrix}R&t\\0&1\end{bmatrix}\\ t&=R_1^T(t_2-t_1) \end{aligned}$

取模的话，考虑到$R_1$为正交矩阵，不改变模的值，所以
$\|t\|=\|t_2-t_1\|$,所以可以直接使用矩阵的求逆直接表示光心的偏移。

来源：CSDN

作者：edenflow

链接：https://blog.csdn.net/edenflow/article/details/103237267