一，安装Cygwin（参考：https://ardupilot.org/dev/docs/building-setup-windows-cygwin.html#building-setup-windows-cygwin）
注意事项：安装时，参考网站选择 package，尽可能一次性都选择好，以及对应好自己电脑配置。否则后期会有问题，还需要
重新安装。（我安装在D盘了）
环境变量的添加
网上有说，找到C:\cygwin\home\user.bashrc中的.bashrc文件，用记事本格式打开，在最后面输入回车后加上
export PATH=$PATH:$HOME/ardupilot/Tools/autotest
我照做了，不知道具体有什么用。
二，安装下载MAVProxy （https://firmware.ardupilot.org/Tools/MAVProxy/MAVProxySetup-latest.exe）
安装可执行文件，包括接受许可和所有默认安装选项（怕出问题，安装默认路径C盘下）
三，下载ardupilot代码，打开cygwin输入
git clone git://github.com/ArduPilot/ardupilot.git （这个过程，好漫长，我用了差不多一个半小时左右 ）
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive （又是漫长的等待，大概50分钟 ）
此时，ardupilot 版本默认为（master）
四，启动sitl 在Cygwin输入
cd ~/ardupilot/ArduCopter
../Tools/autotest/sim_vehicle.py --frame singlecopter --map --console
第一次启动，会比较慢，会运行很多内容，结束后会自动弹出MAVProxy ，如图。
五，在操作以上步骤，可能出现的问题以及解决方案
1、No module named pymavlink. 如图
解决方法 ：pip2 install pymavlink （缺啥补啥，如果其他问题，也可尝试安装是否可以解决）
2，sim_vehicle.py :未找到命令
解决办法：前面加上路径 ../tools/autotest/sim_vehicle.py
参考：https://ardupilot.org/dev/docs/sitl-native-on-windows.html
pip和pip3的区别
其实这两个命令效果是一样的，没有区别：
比如安装库openpyxl，pip3 install openpyxl或者pip install openpyxl：只是当一台电脑同时有多个版本的Python的时候，用pip3就可以自动区分用Python3来安装库。是为了避免和Python2发生冲突的。
（2）如果你的电脑只安装了Python3，那么不管用pip还是pip3都一样的。
安装了python3之后，会有pip3
（1）使用pip install XXX ：
新安装的库会放在这个目录下面：python2.7/site-packages
（2）使用pip3 install XXX ：
新安装的库会放在这个目录下面：python3.7/site-packages
（3）如果使用python3执行程序，那么就不能importpython2.7/site-packages中的库。
原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42840933/article/details/85308265
来源：CSDN
作者：nownow_
链接：https://blog.csdn.net/nownow_/article/details/103460991