电子稳定器总结

电子稳定器云台

由一个无人机五年经验来做电子稳定器，说不上难度大；不过也遇到过一些坑，下面分享下这两个月做电子稳定器的一些经验分享。目前电子稳定器做的比较好的为数大疆、智云。
这两个稳定器厂家的产品我都有做参考，目前我的效果跟这两款也差不过，包括控制的硬度，摄像的画面平稳度等都差不多。稳定器算法，软件全部都我自己写的，因为有无人机的经验，所以入门比较快。总结来说稳定器算法部分包括两个大的模块，总结了以下几个算法难点：
1、基于加速计陀螺仪的姿态解算得到姿态角
2、稳定器串并级PID控制（我的用的是自抗扰控制，个人感觉自抗扰效果较优）三轴平稳
3、无刷电机的控制。
4、大部分稳定器是没有磁罗盘做航向角参考的，所以YAW轴姿态角会产生漂移，这就需要用到电机的编码器做角度的修正，融合。
5、稳定器控制是的坐标转换以上几个点属于稳定器算法上的几个难点，基本这几个点都克服了那么稳定器的工作就变得相对简单了。
姿态解算：
	用四元素结算欧拉角，网上现成的代码很多
三轴平稳控制：
	就是一个PID的算法而已
无刷电机的控制：
	因为我的电机带编码器，而且有陀螺仪器件做控制，所以单片机对电机的控制就相对简单，一个正弦控制足够，单片机直接输出三相pwm波，用陀螺仪做速度反馈，编码器做位置反馈。
在平稳控制的时候还有一个点就是无刷电机的力矩跟PWM占空比不是线性对应的，所以这个也要做线性转换。YAW轴姿态角融合：使用简单的互补滤波足够坐标转换：因为云台在运动过程中各电机相对pitch、roll、yaw角不是一直一致的，需要做坐标转换让他们一一对应。

本人对无人机算法，云台控制算法，平衡车，无刷电机等均有多年经验。关注我，后续会继续更新

来源：CSDN

作者：涂覆

链接：https://blog.csdn.net/u014694105/article/details/103471720