参考：《Robotics,Vision and Control》、《鱼雷航行力学》、其他学位论文
书上直接给出了分别绕x,y,z轴旋转sita角度的矩阵，而且这三个矩阵也经常见到。但值得注意的是，这三个矩阵其实是坐标系的转换矩阵，公示为
原坐标=[坐标转换矩阵]新坐标
而我们通常是希望等式坐标是新坐标系里的坐标，所以此处的矩阵需要求逆，又因为是正交矩阵，所以求逆即转置。
看了一些论文，虽然最后总的坐标转换矩阵是对的，但描述上缺少了将各坐标轴的转换矩阵的转置操作，让人摸不着头脑，如下：
除此之外，也有的书籍和论文，把前面的推导过程省略，直接给出了点对点的坐标转换矩阵，让人感觉很奇怪，甚至怀疑结论的正确性。于此同时，根据建立的坐标系的不同，旋转顺序也有差异，但有一定的标准。
下面《鱼雷航行力学》书上的旋转顺序，是因为建立了“东-天-南”的地面坐标系，即x轴指东，y轴指天，z轴指南，与之对应的雷体坐标系也是按照“东-天-南”来使用，其旋转顺序为y-z-x，分别旋转了航向-俯仰-翻滚角。
而上面的旋转矩阵来自于某些航空类的书籍和论文，因为是z轴在垂直方向（有的是z轴指天，有的是z轴指地），常用的导航角旋转顺序是z-y-x，同样是按照航向-俯仰-翻滚的顺序。
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