一、OS的初始化与启动
- 1.OS初始化，初始化各种内核对象和全局变量
函数原型：void OSInit (OS_ERR *p_err) 参数：p_err，用于返回错误码 返回值：无
它是第一个执行的函数。
- 2.启动OS，创建任务后调用
函数原型：void OSStart (OS_ERR *p_err) 参数：p_err，用于返回错误码 返回值：无
二、任务的管理
- 1.创建任务
void OSTaskCreate (OS_TCB *p_tcb,//类似于线程id，控制任务
CPU_CHAR *p_name,//任务的名字，可以自定义
OS_TASK_PTR p_task,//任务函数，类似线程函数
void *p_arg,//任务传递参数，类似于给线程函数传递参数
OS_PRIO prio,//任务的优先级
CPU_STK *p_stk_base,//任务栈基址，提供一个数组基址（任务栈数组基地址）
CPU_STK_SIZE stk_limit,//空出10%的栈空间给到堆栈检测函数使用，反过来说，当前任务只能使用90%栈空间
CPU_STK_SIZE stk_size,//任务栈的大小，以字（32位）为单位
OS_MSG_QTY q_size,//任务内消息队列的大小，若不使用，写0
OS_TICK time_quanta,//时间片轮转调度算法，若不使用，写0（这是时间片的长度）
void *p_ext,//提供额外存储空间用于存储浮点运算单元寄存器，若不提供，写NULL
OS_OPT opt,//在创建任务的时候，提供额外操作，如果不使用，写OS_OPT_TASK_NONE
OS_ERR *p_err)//返回错误码，没有错误的就返回OS_ERR_NONE
例如，创建任务1
//task control block，任务1控制块
OS_TCB Task1_TCB;
//任务1函数，类似线程函数
void task1(void *parg);
//任务1的任务堆栈，大小为128字，即512字节
CPU_STK task1_stk[128];
//创建任务1
OSTaskCreate( (OS_TCB *)&Task1_TCB,//任务控制块，等同于线程id
(CPU_CHAR *)"Task1",//任务的名字，可以自定义
(OS_TASK_PTR)task1,//任务函数，等同于线程函数
(void *)0,//给任务函数传递参数
(OS_PRIO)5,//任务优先级，数值越小，优先级越高
(CPU_STK *)task1_stk,//任务堆栈基地址
(CPU_STK_SIZE)128/10,//任务堆栈深度限位，用到这个位置，任务不能再继续使用
(CPU_STK_SIZE)128,//任务堆栈大小
(OS_MSG_QTY)0,//任务内消息队列的大小，不使用，写0
(OS_TICK)0,//时间片轮转调度算法，若不使用，写0（默认时间片长度）
(void *)0,//提供额外存储空间用于存储浮点运算单元寄存器，若不提供，写NULL
(OS_OPT)OS_OPT_TASK_NONE,//在创建任务的时候，提供额外操作，如果不使用，写OS_OPT_TASK_NONE
&err//返回错误码，没有错误的就返回OS_ERR_NONE
);
注意：
创建任务特别检查传递的数组的大小是否空间充足，因为它是作为任务的栈空间使用，若空间不足，会导致程序不能执行，直接跑到HardFault_Handler这个函数。
原因如下：
1）任务里申请大空间的局部变量，例如数组、结构体......，将会占用大量的栈空间
2）任务里包含很多复杂的函数，将会占用大量的栈空间
3）若任务需要用到浮点数运算，要特别注意，出现HardFault_Handler可以尝试分配大一点任务栈，或则提供额外存储空间用于存储浮点运算单元寄存器
- 2.任务挂起
暂停任务的执行
void OSTaskSuspend (OS_TCB *p_tcb,
OS_ERR *p_err)
参数： p_tcb，类似于线程id，控制任务
p_err，返回错误码，没有错误的就返回OS_ERR_NONE
返回值：无
用途：1）如果当前任务不是经常要执行的，可以挂起
2）保护共享资源，可以挂起
- 3.任务恢复执行
void OSTaskResume (OS_TCB *p_tcb,
OS_ERR *p_err)
参数：p_tcb，类似于线程id，控制任务
p_err，返回错误码，没有错误的就返回OS_ERR_NONE
返回值：无
4.任务的删除
void OSTaskDel (OS_TCB *p_tcb,
OS_ERR *p_err)
参数：p_tcb，类似于线程id，控制任务
p_err，返回错误码，没有错误的就返回OS_ERR_NONE
返回值：无
用途：专门用于初始化硬件，一般来说，硬件只做一次初始化，完毕后可将该任务删除。
三、中断代码编写
void USART1_IRQHandler(void)
{
uint8_t d=0;
//进入中断，告诉UCOS，要停止任务调度，因为中断处理是一个原子过程，不可拆分 bug kernel：interrupt atom
//中断里面不能再有任务调度
OSIntEnter();
//添加中断处理代码
.....
//退出中断，告诉UCOS，准备可以进行任务调度
OSIntExit();
}
四、互斥锁
互斥锁常用于任务之间的共享资源（任务之间访问到相同的函数、相同的全局变量）访问，当某个任务得到互斥锁后，就可以访问共享资源，其他任务等待该任务释放互斥锁才能进行访问。
void task(void *parg)
{
while(1)
{
加锁
访问共享资源
解锁（立即）
.....
加锁
访问共享资源
解锁（立即）
....
}
}
- 1.创建互斥锁
void OSMutexCreate (OS_MUTEX *p_mutex,
CPU_CHAR *p_name,
OS_ERR *p_err)
参数：p_mutex，互斥锁对象
p_name，互斥锁名字
p_err，返回错误码，没有错误的就返回OS_ERR_NONE
返回值：无
- 2.等待互斥锁，若等待成功，则锁定共享资源
void OSMutexPend (OS_MUTEX *p_mutex,
OS_TICK timeout,
OS_OPT opt,
CPU_TS *p_ts,
OS_ERR *p_err)
参数：p_mutex，互斥锁对象
timeout，超时时间，默认写0，一直等待
opt，设置当前等待互斥锁的阻塞方式，默认写OS_OPT_PEND_BLOCKING，阻塞等待
p_ts，用于记录等待互斥锁花了多长时间，默认写NULL，不记录。
p_err，返回错误码，没有错误的就返回OS_ERR_NONE
- 3.释放互斥锁，解锁
void OSMutexPost (OS_MUTEX *p_mutex,
OS_OPT opt,
OS_ERR *p_err)
参数：p_mutex，互斥锁对象
opt，释放互斥锁后希望其他等待锁的任务（最高优先级及就绪）得到立即执行，可以填写这个参数OS_OPT_POST_NONE。
若使用了OS_OPT_POST_NO_SCHED这个参数，得到互斥锁的任务不会立即执行，会等到当前任务让出cpu才会执行。
p_err，返回错误码，没有错误的就返回OS_ERR_NONE