在A33上移植ICM20608D，历时3.5天。回顾该Sneosr移植、调试历程，没有产生过多障碍及意外。可以说，一切按设想中的样子演进。16日下午完成了linux driver及android hal的移植，确认sensor工作正常，interrupt可产生，driver可作出响应。17日及18日，熟悉代码及调试。19日供应商现场支持，收官。
Android sensors的移植方法，可以概括为以下步骤：
- 确认硬件线路是否正确。
- 移植sensor driver。
- 脱离HAL层对driver及sensor进行调试，确认sensor工作是否正常，driver是否移植正确。
- 移植HAL层，结合HAL及driver调试。
- 必要时检查SensorService。
若上述5步做到位但未得到预期结果，迅速联系供应商做现场支持。
第1点不必多说，读懂原理图是作为嵌入式软件工程师的基本素质。
第2点是移植driver，一般来说，供应商会给到某平台的适用source code，不一定是全志平台，但必须是可用的，完整的source code。移植driver要做的工作一般是：
- linux core打开driver所需要的外部模块及代码。
- 根据平台特性加入driver private data。
- 根据平台特性加入bus识别sensor的代码。
- 根据平台特性完成中断/唤醒等gpio申请注册使用。
将驱动代码正确移植到平台，成功编译后。需要检查软件代码在时序上是否满足sensor工作所需的时序，sensor的中断是否合理地产生，driver的中断处理函数是否合理地进行响应。
第3点相当重要，在移植HAL之前，必须想办法尝试脱离HAL层的影响对底层进行debug确认。仔细阅读ICM20608D驱动代码后，不难发现，驱动里面会产生若干节点，其中就包括读取sensor registers当前值的节点及其他重要的节点。另外，在HAL代码中，也存在好几个调试用的工具源码，比如selftest、mpu_iio等。可以将它们编译出现，在shell中直接执行。
第4点是移植HAL层代码，将HAL代码存放到android/hardware下，全志平台加载sensor hal是根据sensors.<platform>.so的规划进行加载，因此，应优先将LOCAL_MODULE的值修改为sensors.$(TARGET_BOARD_PLATFORM)。由于HAL层代码不同产家规范不一样，很难抽象出能适用于所有sensor hal移植的方法论。但是，只要代码本身是完整的，通过阅读代码，编译，debug，成功移植只是时间问题。
HAL代码向上注册硬件设备使用是公共的规范和接口，一般来说，不需要太怀疑SensorService的正确性。
如果说经历了上面的过程，sensor仍然没有办法在系统中正常使用起来，就应该毫不犹豫地约供应商技术人员过来现场支持。原因有：
- HAL层及以下的代码，各家有各家的规范，应优先找产家支持。
- 供应商比我们更熟悉他们的代码。
- 供应商可以找到Sensor的原厂支持。
总结：
- 在Android System移植sensor代码，要注意向供应商确认代码的完整性和准确性。一般来说拿过来可以编译通过并使用的情况比较少，还是须要工程师耐心地移植调试。一步一步去完成。
- Android System不同于Melis等小型专用系统，全志的linux core也是抓取自公共linux core的sunxi分支，如非全志有意封装，均可视为通用模块。
- 在移植工作已经基本做到位，不存在中断申请错误等低级问题的前提下，应大胆申请供应商技术支持，推进调试进度。
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