https://zhuanlan.zhihu.com/p/30247549?utm_source=wechat_session&utm_medium=social&utm_oi=28054357278720（如何学习CAN总线？）
致远电子 知乎文章https://www.zhihu.com/people/gong-ye-hu-lian-wang/posts
最近用到了msp2515和CTM8251KT进行can总线的数据收发，前者是can控制器，负责can数据解析滤波等功能，后者是an收发器，负责电平转换，网上有泥人can模块及学习资料，stm32也有例程（是韩国的，github上面挺多的）。
can总线比rs485总线更加强大，数据帧的格式也比rs485多，485仅仅是电平协议，而can协议不仅有电平协议，还有上册的应用协议，因此更加复杂，学习成本更加高。
can总线和modbus总线一样，都需要好好学习的，好好深入的，通信知识在工业领域是不可或缺的。