本次实验仅需要一台装有TwinCAT3的电脑，实验用到的设备描述文件在本文的资源附件中。
案例目标
通过倍福嵌入式控制器控制2台A1系列驱动器，实现启停控制，写目标频率，故障复位以及控制DO(驱动器本身的数字量输出)；读取驱动器输出电流，输出电压，当前故障以及DI值(驱动器本身的数字量输入)。
EtherCAT通信拓扑
驱动器功能码设置
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PDO类型 |
PZD类型 |
位 |
参数名称 |
设置说明 |
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RPDO (1600h) |
R-PZD1(4000h-01) |
Bit 0 |
启停控制位 |
B00.00=1；B00.01选择“其它:二进制互联参数”，互联至P02.00(PZD1.0)。 |
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Bit 1 |
复位操作位 |
B00.05选择“其它:二进制互联参数”, 互联至P02.01(PZD1.1)。 |
||
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Bit 2 |
DO0输出 |
A06.02选择“其它:二进制互联参数”, 互联至P02.02(PZD1.2)。 |
||
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R-PZD2(4000h-02) |
Bit 15-0 |
目标频率 |
B02.00选择9:总线适配器A-PZD2。 |
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TPDO (1A00h) |
T-PZD1(4100h-01) |
Bit 15-0 |
输出电流 |
C00.02选择“其他:模拟量互联参数”, 互联至P06.08(输出电流)。 |
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T-PZD2(4100h-02) |
Bit 15-0 |
输出电压 |
C00.03选择“其他:模拟量互联参数”, 互联至P06.07(输出电压)。 |
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T-PZD3(4100h-03) |
Bit 15-0 |
输出频率 |
C00.04选择“其他:模拟量互联参数”, 互联至P06.03(输出频率)。 |
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T-PZD4(4100h-04) |
Bit 15-0 |
当前故障 |
C00.05选择“其他:模拟量互联参数”, 互联至P12.03(当前故障)。 |
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T-PZD5(4100h-05) |
Bit 15-0 |
DI状态 |
C00.06选择“其他:模拟量互联参数”, 互联至P12.16(DI状态)。 |
TwinCAT3扫描驱动器
在打开TwinCAT前，请将驱动器设备描述文件(Boneng_A1-CM25-Ecat.xml)拷贝至TwinCAT的安装目录下，默认路径为C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT。
自动扫描
<1> 打开TwinCAT3，点击New TwinCAT Project或FILE中的新建。
<2> 选择TwinCAT Project中的TwinCAT XAE Project(XML format)，并把名字改成英文，例如下图中 TwinCAT3_A1-CM25_Demo，还有别忘了给这个项目一个路径，不然确定按钮是灰色的。
<3>工程建完后，右键 Devices 选择 Scan 开始扫描设备()
<4>弹出提示框：不是所有设备都能被自动获取，点击确定。
<5>扫描到 IO 设备，选择设备并点击 OK，注意只选红框，选择本机的网卡
<6>弹出以下对话框，全部点击确定。
<7>扫描完成后如下图所示，嵌入式控制器下挂了两台A1系列驱动器
手动添加
除了自动扫描 I/O 设备外，还可以手动对从站设备进行配置，即便在没有实际硬件的时候也可以进行前期工程配置。这里以倍福嵌入式控制器为例，具体步骤参考如下：
<1>右键 I/O 下的 Devices，选择 Add New Item，在弹出的对话框里选择EtherCAT->EtherCAT Master。
<2>在添加好的 Device1（EtherCAT）上右键，选择 Add New Item，在弹出的对话框里选择 Boneng->Inverter->A1-CM25。
<3>这样就添加完成了。
来源：https://blog.csdn.net/zhouhongkun7/article/details/102752938