张正友标定法

初学OpenCV之摄像机标定

隐身守侯 提交于 2019-12-25 04:58:11
     最近方向定下来是双目立体视觉,主要是做重建这块的研究。大致过程是图像获取->摄像机标定->特征提取->匹配->三维重建,当然开始可以进行图像预处理,矫正,后期可以进行点云的进一步处理,如渲染表面使其更接近于现实物体。   图像获取相对来说比较简单,用相机拍摄目标物(大型场景或特定小型的室内物体)。但有两点需要注意:   1、双目重建所需的图像一般为两张,角度相差不应过大,否则公共部分太少以至于重建效果不佳;整个过程简便,成本也不高,但缺陷是只有两张图像的点云所表示的物体信息不会很全面;   2、标定所需的图像又是另外拍摄的,用张正友标定法的话,把印有黑白棋盘格的图像粘至硬纸板上,然后左右摄像机各自进行拍摄,理论上获得角度(图像)越多,最终标定结果越精确;标定板见下图:   这里主要结合OpenCV对左右摄像机标定做一个简单的介绍,望朋友们指正,一起交流、进步。   摄像机的标定问题是机器视觉领域的入门问题,可以分为传统的摄像机定标方法和摄像机自定标方法。定标的方法有很多中常见的有:Tsai(传统)和张正友(介于传统和自定标)等,   摄像机成像模型和四个坐标系(通用原理)。   摄像机模型采用经典的小孔模型,如图中Oc(光心),像面π表示的是视野平面,其到光心的距离为f(镜头焦距)。   四个坐标系分别为:世界坐标系(Ow),摄像机坐标系(Oc),图像物理坐标系(O1