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　　近些年假肢手虽然取得了显著进步，但其可修复性通常有限，尤其是用户自己很难进行修复。曾有学者提出了几种模块化的手来解决这个问题，但是这些解决方案需要处理复杂的部件，或者由于增加了机械的复杂性而导致体积和重量过大，因此不适合用于假肢。近期，IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS发表了“OLYMPIC:A Modular, Tendon-Driven Prosthetic Hand With Novel Finger and Wrist CouplingMechanisms”，研究者提出了一个完全模块化的假肢手设计，其手指和手腕设计具备模块化，可以随时拆卸或装配来移除或连接肌腱。他们的创新设计能够将电机置于手后，用于驱动肌腱，肌腱仅包含在手指内。实现了这一新型的耦合传输机制，还计算了手指的模块分离扭矩，以分析有意拆卸与承受外部负载能力之间的权衡。研究人员提出了模块化设计，其模块化程度各不相同，如表1所示。 　　表1 模块化假肢手与机械手在设计方面的比较 　　 　　一种完全模块化的假肢手，它具有耦合机制，允许肌腱从手掌外部驱动。本文介绍的假肢手，命名为OL YMPIC（操作性模块化假肢），是一种经济实惠的跨桡动脉装置，其模块可以被截肢者直观、快速地互换和组装，而不需要工具，如图1所示；事实上，手部引入了新颖的关节耦合机制。 　　 　　 　　图1

两年OI一场空，一次国赛见祖宗 这....就当成是回忆录吧 开始 说句真话，小学的时候就接触到了 \(OI\) 了，然后并没有学什么。 那时候是在窑岭白老师那里学，学 \(Pascal\) ，学了点皮毛 后来到了初中，到了 \(CJ\) 的本部混了一个暑假，在向总的要求下学了 \(C++\) 初一的时候第一次参加了 \(NOIP\) 的 \(PJ\) ,那个时候每个人只能够报一个组，没拿过 \(PJ1=\) 还不能参加 \(TG\) 。还记得那时候参加初赛，整个赛点只有 \(20\) 个 \(C++\) 选手，其余的都是 \(Pascal\) ，然后现在 \(Pascal\) 都已经是被淘汰的语言了。 到了双语由李明威老师教我们 \(OI\) 初一的 \(PJ\) 很惨淡（NOIP2014），我一道题都不会做，写了 \(50\) 分的蛇形填数还因为爆空间没了（那时候连空间都不会算），连 \(2=\) 都没有，那时候萝卜就 \(1=\) 了。 初二的时候参加了 \(TG\) ，记得那时候自己xjb学了点东西（因为在学校里什么也没学到），可能会写 \(Floyd\) 了吧，（确信不会Dij和SPFA），反正考场上一顿xjb操作拿了 \(200+\) ，离向总说的暴力拿省一还差远了 初三的时候继续参加 \(TG\) ，很清楚的记得 \(208\) 分，反正自己可以用一个菜字形容。

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