稳定器

RAM和稳定器 1 RAM可以根据quartus直接生成LPM_RAM_IO，实现读外接文件mif的读写 RAM接口和功能由quartus提供： 但是RAM存在着不稳定的问题，会出现读取操作不是由下降沿控制而只受到控制信号控制的问题，所以这个时候我们用VHDL设计一个稳定器来稳定RAM的读取操作： Stabilizer稳定器设计： （1） 部件功能： 稳定器用来配合RAM使用，处理因为RAM输出的数据不稳定问题。 （2） 接口设计： 输入： EN：使能信号，1有效 Clk：时钟信号 I[7…0]:数据输入，由RAM提供数据的输入 输出： Bus[7…0]数据输出，连接到总线Bus RTL视图 （3） 功能实现： 当EN有效为1时： 如果clk=1，那么将输入加载到输出，否则输出保存值 如果使能为0： 输出高阻态，来隔绝总线，防止总线冲突 VHDL设计： （4）功能仿真验证： 仿真结果： 时钟为2.5ns: 使能EN=1，clk=1，输入X=00000001，将输入加载到输出，BU=00000001； 时钟为3.5ns: 使能EN=1，clk=1，输入X=00000001，将输入加载到输出，BU=00000001； 时钟为1.0ns: 使能EN=1，clk=0，输入X=00000001，将寄存器保存的值输出，BU=00000000； 时钟为5.0ns: 使能EN=0，clk=0

电子稳定器云台 由一个无人机五年经验来做电子稳定器，说不上难度大；不过也遇到过一些坑，下面分享下这两个月做电子稳定器的一些经验分享。目前电子稳定器做的比较好的为数大疆、智云。 这两个稳定器厂家的产品我都有做参考，目前我的效果跟这两款也差不过，包括控制的硬度，摄像的画面平稳度等都差不多。稳定器算法，软件全部都我自己写的，因为有无人机的经验，所以入门比较快。总结来说稳定器算法部分包括两个大的模块，总结了以下几个算法难点： 1、基于加速计陀螺仪的姿态解算得到姿态角 2、稳定器串并级PID控制（我的用的是自抗扰控制，个人感觉自抗扰效果较优）三轴平稳 3、无刷电机的控制。 4、大部分稳定器是没有磁罗盘做航向角参考的，所以YAW轴姿态角会产生漂移，这就需要用到电机的编码器做角度的修正，融合。 5、稳定器控制是的坐标转换以上几个点属于稳定器算法上的几个难点，基本这几个点都克服了那么稳定器的工作就变得相对简单了。 姿态解算： 用四元素结算欧拉角，网上现成的代码很多 三轴平稳控制： 就是一个PID的算法而已 无刷电机的控制： 因为我的电机带编码器，而且有陀螺仪器件做控制，所以单片机对电机的控制就相对简单，一个正弦控制足够，单片机直接输出三相pwm波，用陀螺仪做速度反馈，编码器做位置反馈。 在平稳控制的时候还有一个点就是无刷电机的力矩跟PWM占空比不是线性对应的，所以这个也要做线性转换