ubuntu mate

摘要 通过前面一系列的铺垫，相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整体的认识。接下来就正式进入 机器人大脑 （嵌入式主板：树莓派3）的开发。本章将从树莓派3的开发环境搭建入手，为后续ros开发、slam导航及语音交互算法做准备。本章内容： 1.安装系统ubuntu_mate_16.04 2.安装ros-kinetic 3.装机后一些实用软件安装和系统设置 4.PC端与robot端ROS网络通信 5.Android手机端与robot端ROS网络通信 6.树莓派USB与tty串口号绑定 7.开机自启动ROS节点 5.Android手机端与robot端ROS网络通信 刚刚介绍了 PC 端与 robot 端 ROS 网络通信 ， 在有些情况下，使用 Android 手机端来调试监控机器人会更方便。于是，参考 ROS 官网给的开发 demo ，我用 ros-java 库也做了一个能跟 robot 端进行 ROS 网络通信的 APP ，我给这个 APP 取名叫 Android_for_miiboo_robot.apk 。如果大家对这个 APP 感兴趣，可以持续关注我，我会把这个 APP 共享给大家。这里就来介绍一下 Android 手机端与 robot 端 ROS 网络通信的配置。 首先，是配置机器人端的 ROS 网络参数，和前面一样，需要在机器人端 ~/.bashrc 中指定

树莓派3B+ 安装Ubuntu MATE 18.04及简单配置 安装Ubuntu18.04 MATE 下载Ubuntu 18.04 MATE 准备Raspberry Pi Imager镜像烧录工具 开机启动 简单配置 设置root密码 更新列表 配置ssh服务 设置静态IP (WiFi) 远程 ssh 登陆 远程 ssh 免密登陆 To be continued... 安装Ubuntu18.04 MATE 下载Ubuntu 18.04 MATE Ubuntu MATE 官网下载 Ubuntu MATE 18.04 arm64 准备Raspberry Pi Imager镜像烧录工具 树莓派 官网下载 Raspberry Pi Imager. 具体使用 参考这里 . 开机启动 树莓派接通显示器并接通电源(5V 2A)开机启动 语言选择English 可直接连WiFi，也可等开机进入桌面后再连WiFi. 设置账户和密码，为设置静态IP后开机自动连接WiFi，勾选 Log in automatically 等待开机 进入桌面，连接WiFi. 简单配置 设置root密码 Ctrl/Command + Alt + T打开终端 sudo passwd root 输入账户密码，设置root登陆密码. 更新列表 sudo apt-get update Ubuntu 默认源感觉网速还可以

Ubuntu MATE 20.04 LTS 无疑是最流行的 Ubuntu 官方特色版本之一。 来源： https:// linux.cn/article-12341- 1.html 作者：Ankush Das 译者：郑 （本文字数：3080，阅读时长大约：4 分钟） Ubuntu MATE 20.04 LTS 无疑是最流行的 Ubuntu 官方特色版本 之一。 不仅仅是我，这份 Ubuntu 20.04 调查报告 也持同样观点。不过不管流行与否，它都是一个令人印象深刻的 Linux 发行版，尤其是用在较旧的硬件上时。事实上，它也是可用的 最轻量的 Linux 发行版 之一。 所以，我想在一个虚拟机中尝试一下，为你提供一个概览，这样你可以了解其中有何值得期盼的变化，以及是否值得尝试。 在 Ubuntu MATE 20.04 LTS 中有什么新功能？ 知乎视频 ​ www.zhihu.com Ubuntu MATE 20.04 LTS 的主要亮点应该是增加了 MATE Desktop 1.24。 你可以期待 MATE Desktop 1.24 中的所有新特色都被打包到 Ubuntu MATE 20.04 中。除此之外，还有很多重要的变化、改进和增补。 这是 Ubuntu MATE 20.04 中变化的概述： 新增 MATE Desktop 1.24 大量视觉改进 数十处错误修复 基于

Ubuntu MATE 20.04 LTS 无疑是最流行的 Ubuntu 官方特色版本 之一。 不仅仅是我，这份 Ubuntu 20.04 调查报告 也持同样观点。不过不管流行与否，它都是一个令人印象深刻的 Linux 发行版，尤其是用在较旧的硬件上时。事实上，它也是可用的 最轻量的 Linux 发行版 之一。 所以，我想在一个虚拟机中尝试一下，为你提供一个概览，这样你可以了解其中有何值得期盼的变化，以及是否值得尝试。 在 Ubuntu MATE 20.04 LTS 中有什么新功能？ Ubuntu MATE 20.04 LTS 的主要亮点应该是增加了 MATE Desktop 1.24。 你可以期待 MATE Desktop 1.24 中的所有新特色都被打包到 Ubuntu MATE 20.04 中。除此之外，还有很多重要的变化、改进和增补。 这是 Ubuntu MATE 20.04 中变化的概述： 新增 MATE Desktop 1.24 大量视觉改进 数十处错误修复 基于 Linux 内核 5.4 系列 添加了实验性的 ZFS 支持 添加了来自 Feral Interactive 的 GameMode 一些软件包更新 现在，为了更好地了解 Ubuntu MATE 20.04，我将给你提供更多的细节。 用户体验改善 考虑到越来越多的用户倾向于在桌面上使用 Linux

Ubuntu mate for 树莓派3b+ 系统下载： 下载地址： https://ubuntu-mate.org/download/ 这里用32位系统：（64位也可以的，虽然还是实验阶段的，不是工业应用的话都是一样的） 刻好tf卡后，插入树莓派3b+, 给电重启。 这里需要说明一个事情，我们这里是使用外接键盘鼠标和屏幕的。 启动树莓派3b+, 报错： Error: Driver 'sdhost-bcm2835' is already registered, aborting 不过不影响启动和安装系统，不过网上也有网友遇到这个问题： https://blog.csdn.net/hello_dean/article/details/103393128 不过都不影响安装和使用，估计这就是一个bug，没啥大事。 启动进入桌面后，使用终端安装ssh服务器： 在终端输入： ssh 127.0.0.1 如果提示： 　　ssh: connect to host localhost port 22: Connection refused 这个就表示没有还没有安装SSH 安装SSH服务 　　 安装命令：sudo apt-get install openssh-server 　　卸载命令：sudo apt-get remove openssh-server 启动ssh服务： sudo service

了解如何在 Ubuntu 和其他 Linux 发行版的 Nautilus 文件管理器的右键菜单中添加“以管理员身份打开”选项。 -- Abhishek Prakash（作者） 如果要以根用户身份打开或编辑文件，你总是可以在终端中执行此操作。但我知道有些人对命令行不适应。 桌面 Linux 通常为那些害怕终端的人提供方法避免命令行。 如果你必须以 root 用户身份访问文件夹或以 root 用户权限编辑文件，那你可以在 Nautilus 文件管理器 中以图形方式进行操作。 一个小巧优雅的 Nautilus 技巧能让你以管理员（也就是 root）打开文件和文件夹。让我向你展示如何做。 在 Nautilus 文件管理器的右键菜单中添加“以管理员身份打开”选项 警告！请不要以 root 用户身份打开和编辑随机文件，因为这样可能会弄乱文件并导致系统损坏。仅在需要时使用它。 我展示的是 Ubuntu 的步骤。你可以根据你的发行版的软件包管理器进行更改。 你必须使用终端（即使你不喜欢它）来安装 Nautilus 插件。请 确保已启用 Universe 仓库 ： sudo apt install nautilus-admin 关闭并再次打开 Nautilus 文件管理器以查看更改生效。 Right clock to see the “Open as Administrator” option

了解如何在 Ubuntu 和其他 Linux 发行版的 Nautilus 文件管理器的右键菜单中添加“以管理员身份打开”选项。 如果要以根用户身份打开或编辑文件，你总是可以在终端中执行此操作。但我知道有些人对命令行不适应。 桌面 Linux 通常为那些害怕终端的人提供方法避免命令行。 如果你必须以 root 用户身份访问文件夹或以 root 用户权限编辑文件，那你可以在 Nautilus 文件管理器 中以图形方式进行操作。 一个小巧优雅的 Nautilus 技巧能让你以管理员（也就是 root）打开文件和文件夹。让我向你展示如何做。 在 Nautilus 文件管理器的右键菜单中添加“以管理员身份打开”选项 警告！请不要以 root 用户身份打开和编辑随机文件，因为这样可能会弄乱文件并导致系统损坏。仅在需要时使用它。 我展示的是 Ubuntu 的步骤。你可以根据你的发行版的软件包管理器进行更改。 你必须使用终端（即使你不喜欢它）来安装 Nautilus 插件。请 确保已启用 Universe 仓库 ： sudo apt install nautilus-admin 关闭并再次打开 Nautilus 文件管理器以查看更改生效。 你也可以用 root 用户身份编辑文件。只需选择文件，右键单击它，然后选择“以管理员身份编辑”选项。 这两种情况下，系统都会提示你输入帐户密码： 差不多了