陀螺仪

九轴陀螺仪ICM20948磁力计校准 ICM20948九轴传感器目前应用广泛，是非常适合用于智能手机，平板电脑，可穿戴式传感器，物联网和应 用的全球功耗最低的9轴MotionTracking设备。其融合了3轴陀螺仪，3轴加速度计，3轴磁力计和数字运动处理器。其封装小，功耗低便于集成，融合了磁力计及内置DMP使其运动性能较MPU6050六轴传感器有很大提升。 在使用ICM20948的过程中发现使用磁力计后效果反而不如不使用好，于是决定把磁力计数据分析一下 采集数据 下位机代码 OutData[0] = 0xB5; //帧头，用于判断一组数据 OutData[1] = rawData[7] & 0x00ff; //低八位 OutData[2] = rawData[7] >> 8; //高八位 OutData[3] = rawData[8] & 0x00ff; OutData[4] = rawData[8] >> 8; OutData[5] = rawData[9] & 0x00ff; OutData[6] = rawData[9] >> 8; OutPut_Data(OutData); for(i=0; i<7; i++) { USART_SendData(USART3,OutData[i]); while(USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG

新一代陀螺仪与MPU6050的dmp并不兼容，invensense公司新一代陀螺仪ICM20689网上没有驱动，官方提供一个ICM20789版本在G55板上的demo， 但是非常复杂难用，我基于这个版本删减并修改出来一个在STM32上方便使用的驱动代码。 具体的有空再写，请直接移步github： https://github.com/adayimaxiga/icm20689_dmp_driver.git 来源： CSDN 作者： adayimaxiga 链接： https://blog.csdn.net/u013721521/article/details/88758434

转载请保留博主链接： http://blog.csdn.net/andrewfan 万向节死锁（Gimbal Lock）问题 上文中曾经说过，欧拉旋转的顺规和轴向定义，自然造就了“万向节死锁”问题。本文主要来探索它自然形成的原因。 陀螺仪 首先，我们来了解Gimbal 究竟是个什么玩意儿。下面来自维基百科中关于Gimbal的一段引述： 平衡环架（英语：Gimbal）为一具有枢纽的装置，使得一物体能以单一轴旋转。由彼此垂直的枢纽轴所组成的一组三只平衡环架，则可使架在最内的环架的物体维持旋转轴不变，而应用在船上的陀螺仪、罗盘、饮料杯架等用途上，而不受船体因波浪上下震动、船身转向的影响。 上图就是一个Gimbal装置了，它是一个陀螺仪。中间有一根竖轴，穿过一个金属圆盘。金属圆盘称为转子，竖轴称为旋转轴。转子用金属制成，应该是了增加质量，从而增大惯性。竖轴外侧是三层嵌套的圆环，它们互相交叉，带来了三个方向自由度的旋转。 看着不停转来转去，有点晕，接下来看两个静态的。这两张图来自百度百科。 中文注释： 其中Gimbal只代表陀螺仪装置中的平衡环，显然维基百科上将它解释成“平衡环架”更为合理。 Pitch、Yaw、Roll 在解释陀螺仪的工作原理之前，我先介绍一些转动的术语。在飞行器的航行中，进行XYZ三个方向旋转的旋转有专业的术语，见下图： 沿着机身右方轴（Unity中的+X）进行旋转，称为

世界上最小的陀螺仪 —— 爱普生石英晶体陀螺仪 凭借世界最小陀螺仪在2004年诞生，爱普生在石英器件上的事业有了决定性的扩张。自从1969年第一块石英手表发明以来，爱普生一直领导石英谐振器应用之产业。石英谐振器用在钟、手表以及电脑、手机和消费电子等需要精确时间操作的地方。现在，自XV-3500CB角速度陀螺传感器始，爱普生又在影响着传感器领域。XV-3500CB起初用于修正手持数字相机或录像机的晃动。（图一） 图一、陀螺仪的应用：图像稳定、游戏机、手机、汽车导航、汽车稳定控制等。 爱普生陀螺仪可以工作在零下20度到零上80度，工作电流2.1毫安，电压2.7到3.3伏特。睡眠模式下能耗极低。最雷人的是它的尺寸仅5×3.2×1.3毫米，或者20.8立方毫米。（图二） 图二、爱普生石英晶体陀螺仪的尺寸 图三、爱普生石英晶体陀螺仪XV系列。 图四、爱普生石英晶体陀螺仪的一个新应用——气垫船的方向控制。 图五、爱普生石英晶体陀螺仪的应用电路。灵敏度0.67毫伏每度每秒。 爱普生石英晶体陀螺仪是平面结构，既可以做得很薄，也可以改进稳定性。它利用了了石英晶体的压电效应。当压力加到石英晶体上时会产生电压。反过来，当交流电加到石英晶体上时，它就会振动。整个结构封装在真空中以减小阻尼。关键部件是两个T形臂。沿着T形臂的是一些沟槽，它们有效地增加了压电效应，尤其是在缩小尺寸后。整个结构设计成对称型

IPhone4 MEMS传感器介绍 IPhone4 MEMS传感器介绍 近阵子由于IPhone 4走红，许多媒体纷纷宣扬IPhone将引爆传感器题材商机，在报导描述中也用上了热门的技术名词：微机电系统(MEMS)，期望使题材能更热。 文章用上MEMS传感器的称呼，使许多人以为IPhone 4内所用的传感器全是用MEMS技术实现的，特别是许多苹果粉丝，阅读这类文章后也跟着在自己的部落格上宣扬这类题材，反而使歪述更为扩张。因此笔者期望藉此文说明一些传感器技术，期望能让已扩散的歪述有点约束。 微机电系统(MEMS)概述 在正式说明前，先让我们了解何谓MEMS?关于此还必须先说明何谓IC?IC(Integrated Circuit)台湾译为集成电路，就是把电子组件(如电阻、电容、二极管、晶体管等)以及由组件构成的电路，不断缩小其长宽尺寸与整体体积，功效仍旧相同，生产成本却可以大幅降低。 更简单说，就是把电子电路微型化，不断微缩，但成本更低，且能让电路更复杂精密，此亦是近年来俗称的芯片。 好，IC、芯片就是电子组件、电路的微型化，但我们能否把机械组件、机械结构也微型化，功效依然相同成本却大幅降低。是的，此即称为微机械，与IC微电子概念相同。 进一步的，若把微电子与微机械结合在一起，就成了微机电，微电子与微机械结合的系统，就称为微机电系统(MEMS)。 IPhone 4的传感器技术 进入正题