tb6612

一、连线 PWMA---连接程序中的端口 VM------连接高电平 AIN2-----连接高电平（1） VCC-----连接VCC AIN1-----连接低电平（0） GND-----接地 STBY----连接VCC A01-----连接电机1 BIN1--- 连接低电平（0） A02-----连接电机1 BIN2---- 连接高电平（1） B2------连接电机2 PWMB---连接程序中的端口 B1------连接电机2 GND-----接地 GND----接地 二、TB6612芯片引脚图 三、TB6612原理 STBY口接单片机的IO口清零电机全部停止，置1通过AIN1，AIN2，BIN1,BIN2控制电机的正反转 VM(4.5～15 V)和VCC(2.7～5.5 V) 四、PWM简介 脉冲宽度调制 (PWM) ，是英文“ Pulse Width Modulation ”的缩写，简称脉宽调制，是利用 微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。 假定定时器工作在向上计数PWM模式，且当CNT<CCRx时，输出为0，当CCRx>=CCRx时，输出为1. 所以可以得到如上的IO逻辑示意图：当CNT值小于CCRx的时候，IO输出低电平（0），当CNT>=CCRx的时候，IO输出高电平（1），当CNT达到ARR值的时候，重新归零，然后重新向上计数，依次循环。 五

直流电机控制系统 第一部分 课程设计概述 1.1 课程设计的目的与任务 1.2 课程设计题目 1.3 设计功能要求 1.4 课程设计的内容与要求 1.5 实验仪器设备及器件 第二部分 设计方案工作原理 2.1 预期实现目标定位 2.2 技术方案分析 2.2.1系统框图 2.2.2电路工作原理 2.2.3控制算法原理 2.3 功能指标实现方法 2.3.1 实现方案分析 2.3.2 基本模块原理 第三部分 核心部件电路设计 3.1 关键器件性能分析 3.2 电路工作原理 3.3 电路驱动接口说明 第四部分 系统软件设计分析 4.1 系统总体工作流程 4.2 程序设计思路 4.3 关键模块程序清单 4.3.1编码器测速 4.3.2五向按键检测 4.3.3 OLED显示 4.3.4 PID控制 4.4 调试分析 4.4.1 总体说明 4.4.2 PID算法调节分析 第五部分 心得体会 第六部分 附录 Ⅰ 参考文献 Ⅱ 电路原理图 Ⅲ 核心源代码 本次应用系统课程设计主要涉及 基于STM32编程 、 直流电机的驱动 和 PID控制 的应用，根据课程设计要求完成了基于PID算法的简单直流电机调速练习，本系统目前还可以继续完善，有相当多的功能可以继续添加。另外，对于PID算法的调参问题一直是困扰做项目的人，后来我们采用Matlab&Simulink仿真的方式，大大缩短了参数整定的时间