目录 Catalog 前言 Foreword 坐标系 Coordinate Systems 参考线几何描述 Geometry 直线 Line 参考线坐标系 e s ⃗ , e t ⃗ , e h ⃗ \vec{e_s}, \vec{e_t}, \vec{e_h} e s , e t , e h 曲率 κ \kappa κ 位置 p ⃗ \vec{p} p 欧拉螺旋线 & 弧线 Sipral & Arc 曲率 κ \kappa κ 参考线坐标系 e s ⃗ , e t ⃗ , e h ⃗ \vec{e_s},\vec{e_t},\vec{e_h} e s , e t , e h 位置 p ⃗ \vec{p} p 参数三次曲线 Parametric Cubic Curve 位置 p ⃗ \vec{p} p 参考线坐标系 e s ⃗ , e t ⃗ , e h ⃗ \vec{e_s},\vec{e_t},\vec{e_h} e s , e t , e h 曲率 κ \kappa κ 前段时间在看OpenDRIVE文档,做相关的建模。现整理一下参考线(Reference Line)的采样方式,考虑采样出来的每个点都记录一些辅助信息。 前言 Foreword 本文根据OpenDRIVE 1.6