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Day -? - 2020.?.? 拿铁快乐/cy Day -? - 2020.7.? 恢复。 这暑假举办的，还能叫 W C吗？ 这线上举办的，还能叫W C 吗？ 也是没谁了。 还犹豫了半天要不要花这个钱，洛谷都不给金钩了。但最后还是交钱了。 Day -? - 2020.7.? 彩排？不知道是啥，我妈替我参加了，我在旁边睡觉。 Day 1 - 2020.8.1 早上8:00多起来，8:30还在吃早饭。8:00~8:30是开幕式，我妈替我参加的。这时候开幕式已经快结束了，一边吃着早饭一边同时进入第一课堂和第二课堂（分别是腾讯会议和zoom，分别用我妈电脑和我的电脑）。进去的时候正在放广告，先吹CCF（只记得3M治会理念：of/by/for the membership \times of/by/for the money \sqrt{}），再吹长沙一中，再吹NOIOL啥啥啥的培训？列了一些金牌教练和钻石教练，里面竟然没有ls？可能是我看漏掉了吧。 广告放完之后大概就开始讲课了吧。第一课堂是清华的王逸松讲的数据结构的应用，第二课堂是不知道哪儿来的老头讲的线段树。听了一会儿第二课堂的，似乎是线段树基础……而且那个老头口齿不清，听得让人想睡觉，退了，听wys去。 wys人美声甜 大概是从网络传输信息引入，扯到路由器是怎么工作的，然后抽象成 OI题 （鸭子OJ啥玩意/yiw）

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2020.07 2020.7.31 上午空投到了 瑶的咖啡也来了 前几天喝完之后感觉再喝雀巢难以下咽 感觉来了救命稻草 真香～ 泪目～ 七月最后一天了 别辜负 奥赛蚊子给叮到耳朵上了。。。。 画面自己脑补吧 一大早起来发现博客园把自己土到掉渣的UI换掉了 感觉新的UI界面有知乎内味了 看的真舒服～ 给博客园的程序猿们rp++ 个人主页还没做美化 期待新效果 现在93楼，希望今天层数破百～ 2020.7.30 下午活动终于没打羽毛球 昨天虎哥把拿了个篮球来 有去年内味儿了 整挺好 一天没吃饭（假装减肥成功） 刚刚打完球热死了就磕了两条瓜 热热热，全湿透了 湿身了 咳咳 爽爽爽爽爽～ 一早晨推DP式子真尼玛困 把自己ex到了 总结很欢乐 看到了 这个置顶 xswl 2020.7.29 改了三个题来写个小结 T1T3真的是，，，， 我脑子没了 变量重复定义这zz错误我又犯了 无fuck说 长记性吧 T3推出来的结论没有归纳 傻傻的搁那儿模拟四五遍 下午讲题给了结论随便一码就过了 两道本应该A掉的全没了 有点小难过 呜呜呜 爷今天考试爆炸 昨天划水今天来报应了 死磕T3结果爆零？？？ 最水的题 \(O(n^3)\) 暴力我交30？？？ 临近考试结束还改了一个20盖过去了？？？ T4挂-1输出qj测试点都比T1T3分多 不过也好 状态一下子就回来了 害，也不能总靠着触底才能反弹啊

2020.07 2020.7.29 改了三个题来写个小结 T1T3真的是，，，， 我脑子没了 变量重复定义这zz错误我又犯了 无fuck说 长记性吧 T3推出来的结论没有归纳 傻傻的搁那儿模拟四五遍 下午讲题给了结论随便一码就过了 两道本应该A掉的全没了 有点小难过 呜呜呜 爷今天考试爆炸 昨天划水今天来报应了 死磕T3结果爆零？？？ 最水的题 \(O(n^3)\) 暴力我交30？？？ 临近考试结束还改了一个20盖过去了？？？ T4挂-1输出qj测试点都比T1T3分多 不过也好 状态一下子就回来了 害，也不能总靠着触底才能反弹啊 集训半个多月了已经 状态有所懈怠 有点疲软 今天这考试一下子给激醒了 赶紧调整状态接着学吧 说说今天的题 大水题给我水了 把难题当成简单题死磕 又一道数论，我直接当暴力？？？ T4NOIP原题连看都没看 总之还是在一道题上看的时间太长了 纯模拟打了有五遍 一次和一次都不一样 没啥好说的 当教训也当是强心剂了 下午好好改题，晚上补个洞 开始干活吧 吐嘈一下机房的机子 待机两天卡的要命 进程都杀不掉 kill -9 -1都没用了 输完密码卡的进不了桌面 2G内存莫名其妙就爆了 希望学校给学弟换设备吧～～ 今天早晨起来感觉睡得好累 腰疼 肩膀疼 更要命的是最近腿伤有点痛 不知道是天气原因还是打球的事 之前也天天打好像也没啥事 还有就是——减减肥吧 ……

2020.07 2020.7.29 改了三个题来写个小结 T1T3真的是，，，， 我脑子没了 变量重复定义这zz错误我又犯了 无fuck说 长记性吧 T3推出来的结论没有归纳 傻傻的搁那儿模拟四五遍 下午讲题给了结论随便一码就过了 两道本应该A掉的全没了 有点小难过 呜呜呜 爷今天考试爆炸 昨天划水今天来报应了 死磕T3结果爆零？？？ 最水的题 \(O(n^3)\) 暴力我交30？？？ 临近考试结束还改了一个20盖过去了？？？ T4挂-1输出qj测试点都比T1T3分多 不过也好 状态一下子就回来了 害，也不能总靠着触底才能反弹啊 集训半个多月了已经 状态有所懈怠 有点疲软 今天这考试一下子给激醒了 赶紧调整状态接着学吧 说说今天的题 大水题给我水了 把难题当成简单题死磕 又一道数论，我直接当暴力？？？ T4NOIP原题连看都没看 总之还是在一道题上看的时间太长了 纯模拟打了有五遍 一次和一次都不一样 没啥好说的 当教训也当是强心剂了 下午好好改题，晚上补个洞 开始干活吧 吐嘈一下机房的机子 待机两天卡的要命 进程都杀不掉 kill -9 -1都没用了 输完密码卡的进不了桌面 2G内存莫名其妙就爆了 希望学校给学弟换设备吧～～ 今天早晨起来感觉睡得好累 腰疼 肩膀疼 更要命的是最近腿伤有点痛 不知道是天气原因还是打球的事 之前也天天打好像也没啥事 还有就是——减减肥吧 ……

2020.07 2020.7.28 我我我忍不住了 我要来吐嘈一下这个 古有借花献佛 今有借筷送爽 啧啧 xswl 2020.7.27 下午来更 今天的题感觉有点恶心 可能跟题面有点原因？ 感觉有点无聊 两道数论 没训练过 拿过来啥也推不出来 推出来还不知道线性逆元咋搞 写个锤子 T1思路对了，因为开始思路不清晰 整了太多结构体 建边的时候写炸了 直接爆蛋 T2同样笔误了一个地方 数组开大之后91 改成正解之后只对了仨点？？？ 然后就是图不联通的情况 跟tarjan一样改了一下 在全图跑dfs 成功AC T3T4没啥兴趣不想写了 晚上复习去 2020.7.26 昨天题解咕咕了 以后就只挑着自己觉得好的题写好了 关于今天考试 还是挺刺激的 老规矩开题切T2 一看好像做过 大概是个绿题啥的 然后切了一会发现就是模拟不出来 重构是解决简单题的唯一方式 然后重构完几个手玩的样例都过了就交了 出分45，听说数据还炸了 于是下午老姚非常用心地 重构了数据 更改了题面 不过雨我无瓜 敲了T2滚去看T1 跟昨天的T4几乎一模一样 就开始敲 以下是激烈的思想斗争和代码实现 前后耗时近110分钟 虽然早晨老姚说应该轻松调过四五百行的代码 但是我觉得我这个4.0k两百行的代码已经够我喝一壶了 最终过了还是有点小开心的～～ 大早晨的没听见起床铃 可能是小雨天睡得太舒服了 被小帆帆从床上拽起来 一看下雨了

2020.07 2020.7.28 我我我忍不住了 我要来吐嘈一下这个 古有借花献佛 今有借筷送爽 啧啧 xswl 2020.7.27 下午来更 今天的题感觉有点恶心 可能跟题面有点原因？ 感觉有点无聊 两道数论 没训练过 拿过来啥也推不出来 推出来还不知道线性逆元咋搞 写个锤子 T1思路对了，因为开始思路不清晰 整了太多结构体 建边的时候写炸了 直接爆蛋 T2同样笔误了一个地方 数组开大之后91 改成正解之后只对了仨点？？？ 然后就是图不联通的情况 跟tarjan一样改了一下 在全图跑dfs 成功AC T3T4没啥兴趣不想写了 晚上复习去 2020.7.26 昨天题解咕咕了 以后就只挑着自己觉得好的题写好了 关于今天考试 还是挺刺激的 老规矩开题切T2 一看好像做过 大概是个绿题啥的 然后切了一会发现就是模拟不出来 重构是解决简单题的唯一方式 然后重构完几个手玩的样例都过了就交了 出分45，听说数据还炸了 于是下午老姚非常用心地 重构了数据 更改了题面 不过雨我无瓜 敲了T2滚去看T1 跟昨天的T4几乎一模一样 就开始敲 以下是激烈的思想斗争和代码实现 前后耗时近110分钟 虽然早晨老姚说应该轻松调过四五百行的代码 但是我觉得我这个4.0k两百行的代码已经够我喝一壶了 最终过了还是有点小开心的～～ 大早晨的没听见起床铃 可能是小雨天睡得太舒服了 被小帆帆从床上拽起来 一看下雨了

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接触过传感器数据的同学一定不可避免见到一个名字“卡尔曼滤波”。这是何方神圣？请看后面分晓。 很多时候看不懂一个算法是因为里面很多概念上的问题你没了解，就直接看细节了当然看不懂 。最关键的事就是你得先了解卡尔曼滤波到底有啥用，它的初衷是什么？接下来我就是想讲讲破解卡尔曼滤波的一些概念上的认知障碍这个事。 破解概念上的认知枷锁：卡尔曼滤波做的事 卡尔曼滤波做的事就是：举个例子， 已知上个时刻飞机的位置，知道现在这个时刻收到的雷达测量的飞机的位置。用前面两个数据来估计此时飞机的位置 。精简的说就是知道上个时刻状态，又知道测量数据，融合这两个数据来求当前状态。 你一定会问现在知道当前时刻的测量数据那么我认为当前状态就是测量数据不就好了么 ？换句话说：“你一定会觉得雷达测量到的飞机位置不就是当前飞机的位置嘛？为何要用卡尔曼滤波来估计飞机当前的位置？”。 答： 现在这个时刻收到的雷达信号测量的飞机的位置还真不一定是飞机当前的真实位置 。首先雷达信号测量有误差。其次你想想我现在收到雷达信号，那是之前发射过去然后返回的信号。这个过程是不是要时间？这段时间飞机说不定以超2倍音速飞行，说不定直接坠机，这些都有可能**。也就是说即使收到测量数据但是还是不确飞机位置在哪**。于是我得需要根据 前一个时刻的位置估计出当前时刻的飞机位置 结合 测量数据 综合考虑来 估计当前飞机位置 。这就是卡尔曼滤波的作用。