刹车

一. 前言 谨以此文，纪念自己一言难尽的驾考心路历程。一句话总结驾考最重要的几个因素：(良好的心态，娴熟的技术，胆大心细 ) 边学习边记录，记录学习技术心得。 记录驾考学习考试中遇到的各种人人事事，难得的生活体验。 记录驾考中各种隐秘的事情。 介绍下自己的情况：学车之前从来没有摸过车，对车的认知基本就是知道它有4个轮子，甚至连离合刹车都分不清楚。 二. 关于 2.1 关于驾考 通过驾考是自己能够开车的前提(不然被警察叔叔逮到了咋办?)，大概情况如下： 科目 内容 总分/及格分数 科目一 各种理论知识,100题，1题1分 100/90 科目二 实际上车操作，场内考试。包含坡道起步，直角转弯，倒车入库，曲线行驶和侧方位停车5项操作 100/80 科目三 实际上车操作，场外考试，有安全员在副驾驶座监考 100/90 科目四 各种理论知识 ，50题，1题2分 100/90 每场考试有 2 次机会，也就是如果第一次挂了，当场可以补考一次。比如科目二你可以直接不下车，把车开回起点，让考试工作人员直接给你重新开始一次。 2.2 关于补考 项目 补考次数 科一 不限 科二 5次 ，5次不过，前面考过的成绩作废 科三 5次 ，5次不过，前面考过的成绩作废(科三5次没过导致前面过了的科二也作废，想想还是蛮心疼的) 科四 不限 2.3 关于报名 报考驾校一般都会选择一个驾校报名，关于驾校报名

写这个系列仅为记录学车过程中的点点滴滴 1.练习压离合 调整座椅、调整反光镜（控制按钮）、系安全带。 离合踩到底、空挡位置、启动车辆。 向前-------------------------- 挂一档（离合踩到底才能挂档）、松手刹（向下压）、慢抬离合。 保持双臂放松。离合控制动力，快了就多压一下，压不住就点一下刹车。 开到看不到6米线，离合压到底、点刹车、回到空挡（空挡时候可以不用压离合，放松下腿）。 向后------------------------- 压住离合、点住刹车、挂倒挡。 慢抬离合，一定要慢，方便微调，误差不大。 完全用离合控制速度，减速停车可借助下刹车。 等到肩膀快和左侧标志重合，离合踩到底、点刹车。 左侧倒车镜看到的是车尾的情况，如果左侧倒车镜看车尾过宽，左打方向盘，过窄，又打方向盘，微调后迅速回正方向盘。 2.右倒库 右出库 开到快看不到6米线，向右打满方向盘。 等到车快正的时候，稳住车速，回正方向盘。 行驶到肩膀和方向盘在标志线之间。离合压到底、点刹车、挂空挡。 右倒库 挂倒挡，慢抬离合，看左镜肩膀快与左侧标志重合，迅速向右打满方向盘，一定要慢。看右镜当快看不到黑色虚线时，方向盘迅速回半圈多 当黄色角消失时，迅速再向右打满方向盘。看左镜，等到车身快与线平行时，迅速回正方向盘。 等到肩膀与锥桶平行，压满离合、点刹车、挂空挡。 3.左倒库 左出库 行驶到快到6米线

德系的工业机器人系统中，对于机器人停止运动，定义了3种模式，比如 KUKA 的工业机器人分别定义了 Stop 0 ，Stop 1，Stop 2 (*注1)。这种定义模式是与机器人的机械结构和电气结构相关联的。 对于此，读者应该先了解工业机器人上伺服电机的结构，以及伺服电机驱动器(放大器)的供电模式。机器人的机械制动主要靠伺服电机里面的刹车 (Brake) 机构。一旦刹车释放，伺服电机轴的转动就会受到阻力。（如右图，黑色部分代表刹车，蓝色部分为电机转子，工作时两者分离，制动时两者贴合摩擦。） 而对于伺服电机驱动器的供电模式，工业机器人电气系统的典型结构是串联两个接触器，而这两个接触器的吸合放开控制，由机器人的安全电路模块来控制。 再看如何使运动的机器人停止运动，方法1、 通过驱动器，使电机减速；2、直接切断驱动器供电，释放电机刹车，靠刹车片摩擦来制动。（是不是有点类似汽车驾驶的制动，一种可以用发动机来制动，一种可以打开离合，用脚刹来制动。） 所以两种制动方法结合起来，就组成了机器人的运动停止模式。 Stop 0 直接切断驱动器供电，同时释放刹车。 Stop 1 先驱动器控制减速制动，然后再切断驱动器供电，同时释放刹车。(KUKA是1秒后切断电源 *注2) Stop 2 只通过驱动器减速制动，不切断驱动器供电，不释放刹车。 考虑一下，对于机器人运动轨迹的影响？答案显而易见的，Stop