扫描分辨率

行 ( 水平 ) 同步 : 控制电子束从右边返回起点 ( 屏幕的左端 ), 也叫行逆程 , 同步信号之间是效的视频信号 . 场 ( 垂直 ) 同步 : 控制电子束从底部返回到顶部 , 也叫场逆程 . 象素时钟 = 一行的有效象素 * 每幅画面的有效行数 * 场频＝分辨率 * 场频 过程： 显像管 电子枪发射的电子束在行偏转磁场的作用下从荧屏左上角开 始，向右作水平扫描（ 称为行扫描正程 ），扫完一行后迅速又 回扫到左边（ 称为行扫描逆程 ）。由于场偏转磁场的作用，在 离第一行稍低处开始第二行扫描，如此逐次扫描直至屏幕的右 下角，便完成了 整个屏幕一帧（即一幅画面）的显示 ，之后，电子束重又回扫到左上角开始新一帧的扫描。 完成一行水平扫 描的时间，确切地说应是第一行开始至第二行开始的间隔时间（行扫描正程时间＋行扫描逆程时间）称 行周期，其倒数即 为行频 FH 同样，完成整个屏幕扫描的时间（ 场扫描正程时 间＋场扫描逆程时间 ）称场周期，其倒数即为 场频 FV 。 早期的显示器是采用隔行扫描方式，即先扫描奇数行 1 、 3 、 5…… 直至终了 ( 奇场 ) ，再扫偶数行 2 、 4 、 6……( 偶场 ) ， 奇场与偶场合在一起才组成完整的一帧图像， 帧频（刷新率） 是场频的一半 。现在绝大多数的电视机仍采用这种扫描方式， 它的优点是 节省频带，缺点是刷新率低，图像有闪烁感

　　目前，轮式机器人的研究中已经大量使用激光雷达辅助机器人的避障导航，考虑到使用成本，一般二维激光雷达使用较多，如下图。由于只能扫描一个平面，如果想用二维激光雷达获取环境三维点云，则需要通过移动机器人或加装机械结构提供第三个维度的支持。 　　激光雷达扫描时可以想象成将超声波传感器发出的声波替换为激光并高速回转扫描，如此就能大概构建出附近的物体轮廓，这个过程非常像潜艇上使用声纳探测周围物体。当然，由于激光雷达使用激光而不是声波，它的探测过程不仅极短，而且能弥补声波广角发散的缺点（激光不易发散，锥度角很小）。激光雷达工作时会先在当前位置发出激光并接收反射光束，解析得到距离信息，而后激光发射器会转过一个角度分辨率对应的角度再次重复这个过程。限于物理及机械方面的限制，激光雷达通常会有一部分“盲区”。使用激光雷达返回的数据通常可以描绘出一幅极坐标图，极点位于雷达扫描中心，0-360°整周圆由扫描区域及盲区组成。在扫描区域中激光雷达在每个角度分辨率对应位置解析出的距离值会被依次连接起来，这样，通过极坐标表示就能非常直观地看到周围物体的轮廓，激光雷达扫描范围示意图可以参见下图。 　　激光雷达通常有四个性能衡量指标：测距分辨率、扫描频率（有时也用扫描周期）、角度分辨率及可视范围。测距分辨率衡量在一个给定的距离下测距的精确程度，通常与距离真实值相差在5-20mm

线阵相机 　　主要应用于工业、医疗、科研与安全领域的图象处理。 在机器视觉领域中，线阵相机是一类特殊的视觉机器。与面阵相机相比，它的传感器只有一行感光元素，因此使高扫描频率和高分辨率成为可能。线阵相机的典型应用领域是检测连续的材料，例如金属、塑料、纸和纤维等。被检测的物体通常匀速运动 , 利用一台或多台相机对其逐行连续扫描 , 以达到对其整个表面均匀检测。可以对其图象一行一行进行处理 , 或者对由多行组成的面阵图象进行处理。另外线阵相机非常适合测量场合，这要归功于传感器的高分辨率 , 它可以准确测量到微米。 　　1，线阵相机，机顾名思义是呈“线”状的。虽然也是二维图象，但极长，几K的长度，而宽度却只有几个象素的而已。一般上只在两种情况下使用这种相机：一、被测视野为细长的带状，多用于滚筒上检测的问题。二、需要极大的视野或极高的精度。 　　2，在第二种情况下（需要极大的视野或极高的精度），就需要用激发装置多次激发相机，进行多次拍照，再将所拍下的多幅“条”形图象，合并成一张巨大的图。因此，用线阵型相机，必须用可以支持线阵型相机的采集卡。 线阵型相机价格贵，而且在大的视野或高的精度检测情况下，其检测速度也慢－－一般相机的图象是 400K～1M，而合并后的图象有几个M这么大，速度自然就慢了。慢功出细活嘛。由于以上这两个原因，线阵相机只用在极特殊的情况下。 　　面阵相机 　

一、带宽的两种概念 　　如果从电子电路角度出发，带宽（Bandwidth）本意指的是电子电路中存在一个固有通频带，这个概念或许比较抽象，我们有必要作进一步解释。大家都知道，各类复杂的电子电路无一例外都存在电感、电容或相当功能的储能元件，即使没有采用现成的电感线圈或电容，导线自身就是一个电感，而导线与导线之间、导线与地之间便可以组成电容——这就是通常所说的杂散电容或分布电容；不管是哪种类型的电容、电感，都会对信号起着阻滞作用从而消耗信号能量，严重的话会影响信号品质。这种效应与交流电信号的频率成正比关系，当频率高到一定程度、令信号难以保持稳定时，整个电子电路自然就无法正常工作。为此，电子学上就提出了“带宽”的概念，它指的是电路可以保持稳定工作的频率范围。而属于该体系的有显示器带宽、通讯/网络中的带宽等等。 　　而第二种带宽的概念大家也许会更熟悉，它所指的其实是数据传输率，譬如内存带宽、总线带宽、网络带宽等等，都是以“字节/秒”为单位。我们不清楚从什么时候起这些数据传输率的概念被称为“带宽”，但因业界与公众都接受了这种说法，代表数据传输率的带宽概念非常流行，尽管它与电子电路中“带宽”的本意相差很远。 　　对于电子电路中的带宽，决定因素在于电路设计。它主要是由高频放大部分元件的特性决定，而高频电路的设计是比较困难的部分，成本也比普通电路要高很多。这部分内容涉及到电路设计的知识