三轴加速度传感器

文章转载自：https://blog.csdn.net/ylzmm/article/details/78453347 如果芯片水平静置，X、Y方向的重力分量为0g，而Z轴方向的重力分量为g。如下图所示，X=0；Y=0 Z=g 图1 芯片水平静置 如果各边与水平方向有一些夹角，则其图像如图2所示，X轴方向的加速度大小为Ax，其与水平线的夹角为α1，与重力加速度的夹角α；同理，Y轴方向的加速度为Ay，与水平线的加速度为 β1，与重力加速度g的夹角为β；Z轴方向的加速度为Az，与水平线的加速度为 γ1，与重力加速度g的夹角为γ。 图2 各边夹角 基于2中的夹角概念，它们的关系为α = 90度- α1， β = 90度- β1 ， γ = 90度- γ1。 g在各轴方向上的分量为：Ax = gcosα， Ay = gcosβ ， Az = gcosγ； 将3中数据代入得：Ax = gcosα = gcos(90度- α1) =gsinα1 ， 同理 Ay = gsinβ1 ， Az = gsin γ1.如图3所示。(其中各垂直虚线的大小为：g*g = Ax*Ax + gcosα1*gcosα1， 则gcosα1 = squr(g*g - Ax*Ax) ，gcosβ1 =squr (g*g - Ay*Ay )，gcosγ1 =squr(g*g - Az*Az ))勾股定理和三角函数的应用.

LIS3DH是ST公司推出的一块三轴加速度计芯片，使用它能实现很多有趣的应用。接下来笔者通过例程分享下LIS3DH的一些开发心得。 首先请出我们使用的开发板：UFUN, 这是块小巧精致的开发板，内核为STM32，搭载了多种传感器，包括LIS3DH，其价格也很亲民~ 先给出LSI3DH官方文档下载地址: https://www.st.com/zh/mems-and-sensors/lis3dh.html# 然后演示下例程运行结果，PC端通过串口接收到了计算后得出的加速度和角度 要想得到加速度和角度这两个值首先要对加速度计进行一些配置，这里我们主要讨论LIS3DH，STM32的IIC等配置就不提啦。需要我们配置的有采样率、工作模式、量程、XYZ轴的使能。 采样率单位为HZ，意义是每秒采样次数，我们可配置的采样率如下图所示（来自官方文档），例程选用100HZ。 工作模式分掉电模式、正常模式、低功耗模式。掉电模式LIS3DH的全部内部块几乎都会关闭，低功耗模式下相比正常模式有更低的功耗，但是分辨率也会变低。我们选择正常模式。 量程分为±2、±4、±8、±16（如下图所示）。量程决定LIS3DH读出的加速度的极限值。也会影响我们之后的计算。 在正常模式和低功耗模式下我们可以决定X、Y、Z轴是否使能，非使能的轴生会的数据为00h。 代码如下。本例程使用的是ST官方提供的LIS3DH驱动