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Septentrio GNSS RTK定位定向板卡与主流品牌性能对比测试，46Km基线，玻璃幕墙严重遮挡、多路径效应 对标产品同条件静态对比测试 Septentrio-M2a在玻璃楼体严重遮挡、多路径效应下仍稳定搜星，厘米级精度 Septentriio-m2a长基线恶劣环境明显较对标产品优秀 这种方式向大家展示有点简单粗暴了，多多指教 来源： oschina 链接： https://my.oschina.net/u/4606490/blog/4475842

如果说人工智能技术将是自动驾驶汽车的大脑，那么硬件系统就是它的神经与四肢。从自动驾驶汽车周边环境信息的采集、传导、处理、反应再到各种复杂情景的解析，硬件系统的构造与升级对于自动驾驶汽车至关重要。 自动驾驶汽车硬件系统概述 今天，我将从五个方面为大家做自动驾驶汽车硬件系统概述的内容分享，希望大家可以通过我的分享，对硬件系统的基础有个全面的了解： 一、自动驾驶系统的硬件架构 二、自动驾驶的传感器 三、自动驾驶传感器的产品定义 四、自动驾驶的大脑 五、自动驾驶汽车的线控系统 1 自动驾驶系统的硬件架构 就整体而言，汽车是个全社会化管理的产品，其固有的行业特点是相对保守的。在人工智能的大潮下，面对造车新势力和消费者需求变化的冲击，传统汽车行业渐进式的创新方法已经面临巨大的挑战。急需改变传统的架构和方法不断创新。自动驾驶整体的硬件架构不光要考虑系统本身也要考虑人的因素。 自动驾驶系统主要包含三个部分： 感知、决策、控制 。 从整个硬件的架构上也要充分考虑系统感知、决策、控制的功能要求。整体设计和生产上要符合相关车规级标准，如ISO26262、AECQ-100、TS16949等相关认证和标准。目前L1、L2、ADAS系统的硬件架构体系和供应链相对完善符合车规级要求。 感知层： 依赖大量传感器的数据，分为 车辆运动、环境感知、驾驶员检测 三大类。 车辆运动传感器 ：

5G和北斗，是国之重器。北斗作为卫星定位系统，目前在国际上已处于领先地位，而且已经渗透到我们工作和生活的方方面面。本文将简要介绍卫星定位的原理和应用情况，方便大家对北斗、卫星定位有更多的了解。 卫星定位的原理 卫星定位系统的英文是Global Navigation Satellite System(GNSS），虽然直接翻译过来是导航卫星系统，但它真正提供的能力是定位，能定位后，导航就变得相对简单了。卫星定位的原理，是利用卫星播发时间信号，当设备接收到后，可以根据信号发射时间和本地时间，计算出信号传输时间，再结合光速获得卫星-设备距离。 有了多颗卫星的信号，可以列出一组方程，求解4个未知数：设备的三维坐标x/y/z，以及本地时间与GNSS系统的时间差。 式中的代表卫星j的三维坐标，这个坐标可以通过卫星星历计算获得。 星历是描述卫星运行轨道的一组参数，卫星轨道是一个椭圆，通过几个参数和时间，可以唯一确定卫星的准确位置。 星历的获取有两种方式，一种是卫星直接播发，这种方式的好处是定位过程不依赖卫星信号以外的任何输入，即使没有网络也可以定位成功，但问题是卫星链路带宽很小，要下载完整星历，需要30秒左右的时间，早期的手机和一些车载设备定位过程很慢，就是由于这个原因。 另一种方式，是通过互联网播发，这种方式叫A-GNSS，具体的传输协议叫SUPL(Secure User Plane

点击 上方“ 3D视觉工坊 ”，选择“星标” 干货第一时间送达 本文由作者林家荣授权转载，二次转载请联系作者 https://zhuanlan.zhihu.com/p/157533731 ----多图预警！请在wifi环境下食用！---- 首先，先放我儿子镇下楼先 自从上次在知乎上分（吹）享（水）了我们的工作后， https://www.zhihu.com/question/332926945/answer/836032023 我们的工作收到了很多的关注，并陆陆续续收到了来着各位朋友的咨询邮件，截止到目前，我们的开源库 https://github.com/hku-mars/loam_livox 已经收到了517个star(感谢各位老铁)。于是乎，我们趁(划)胜(水)追(摸)击(鱼)， 苟 (不敢出去，年前怕被废青干，年后怕被疫情干)在实验室里面，积(通)极(宵)开展了新的研(组)究(团)工(开)作(黑)。 而今天，我要介绍的是我们最近被IROS 2020接收的工作” A decentralized framework for simultaneous calibration, localization and mapping with multiple LiDARs”即“一个多激光雷达同时定位建图以及外参的自标定的分布式框架”。我们的工作不仅能实现多（5

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阿里自动驾驶又有新突破。记者今天获悉，达摩院自研高精定位系统完成最新一次迭代，基于多传感器融合的紧耦合算法，实现了不依赖GPS信号的厘米级定位。该系统已部署于达摩院无人物流车队，通过软硬件一体化设计，以10%的成本达到业界领先定位水准。 定位是自动驾驶系统的核心功能之一，自动驾驶车辆通常借助GPS和车辆传感器等信号获取自身位置和姿态信息。 GPS仅能提供米级精度的绝对定位，如果要将精度提升到厘米级，业界通用的解决方案是借助RTK。RTK通过地基增强信号提升GPS精度，通常需要搭配高精惯导使用。成本高昂，而且无法克服卫星信号不稳或丢失的难题。 但在复杂的城市环境中，卫星信号经常因建筑物的遮挡、反射而变弱或丢失，造成定位误差。为了追求稳定连续的高精定位，将GPS和车辆传感器进行“多源融合”成为业界研究热点。 主流的多源融合定位技术分为松耦合和紧耦合两类，前者对传感器数据的处理结果进行融合；后者先对传感器原始数据作融合，再进行集中式计算，效果更好，难度也更高。达摩院正是采用紧耦合算法，实现GPS、惯导、轮速、相机、激光雷达等多模态传感器的融合，用低精度的传感器实现了厘米级定位，且在没有GPS信号的隧道、地库等场所，定位系统也能正常运行，摆脱了对RTK的依赖。 达摩院将这套算法作了软硬一体化实现，研发出适配该算法的高精定位硬件。整套定位系统以10%的成本，实现了业界领先的高精定位。 来源：

3DM-CV5系列准工业级惯导系统，OEM板PCB嵌入式安装模式，体积小、重量轻（8g），功耗低（最低100mW）。集成MEMS陀螺仪、加速度计、磁力计等。是无人机、机器人、AGV等智能无人操作系统理想的姿态传感器。 产品分类：MEMS 应用领域： 智能制造， 车联网， 智慧农业， 智能安防，智慧能源，智慧交通 产品价格：固定售价，1元 产品规格：3 2 1 产品重量： 30 材质：铝合金 操作系统：Windows & Linux 保修期限：1年 产品图片：对应文件夹内。 产品文档：对应文件夹内。（PDF文档，如果有就上传） 产品说明： LORD Sensing system 公司是全球领先的微型传感器和系统制造商，其产品广泛应用于各个领域。包括高端制造业、特种设备、非公路机械设备、商用和军用无人车、无人机和无人水下设备。 LORD总部位于美国北卡罗莱纳的卡里，是一家大型的非上市私营企业，成立于1924年。旗下LORD Sensing system 公司总部设在美国佛蒙特州Williston，创始于1987年。其早期专注于开发生物力学研究应用测量应力应变的微位移传感器。其第一个传感器是设计用于关节镜植入人类膝关节韧带。至今，LORD Sensing system已经成为世界领先的微型位移传感器、惯性传感器、GNSS辅助惯导系统、无线传感器网络系统的制造商。其客户涵盖航空航天、机器人

Septentrio GNSS RTK定位定向板卡、mosaicX5模组长基线性能对比测试 46Km基线，玻璃幕墙严重遮挡、多路径效应对标产品同条件静态对比测试   Septentrio-M2a在玻璃楼体严重遮挡、多路径效应下仍稳定搜星，厘米级精度 Septentriio-m2a长基线恶劣环境明显较对标产品优秀 来源： oschina

原文： https://www.sohu.com/a/202021694_583961 RTK(RealTimeKinematic)技术是GPS测量技术与数据传输技术相结合而构成的组合系统，形成于20世纪90年代中期。目前RTK技术主要分为常规RTK技术和网络RTK技术。常规RTK是建立在流动站与基准站误差强相关基础上的，当流动站离基准站较近时，误差是强相关的，此时利用一个或数个历元的观测资料即可获得厘米级精度的定位结果。然而随着流动站与基准站距离的逐渐增加，这种误差相关性越来越差，定位精度迅速下降，当流动站和基准站的距离大于50km时，常规RTK单历元解一般只能达到分米级的精度(李征航等，2002)。为了实现更好的精度，网络RTK技术便应运而生。网络RTK是由基准站网、数据处理中心、数据通信链路和流动站组成。基准站需要配备双频全波长GPS接收机，基准站的站坐标应精确已知并按规定的采样率进行连续观测，并通过数据通信链路将观测资料实时地传输给数据处理中心，数据处理中心根据流动站发送的近似坐标计算误差改正信息，然后将信息播发给流动站。相对于常规RTK技术，网络RTK覆盖的范围更广，精度和可靠性更高，应用的范围更广，前景广阔。 1、网络RTK的基本原理 在常规RTK工作模式中，只有1个基准站，流动站与基准站的距离不能超过10km-15km，并且没有多余的基准站。在网络RTK中

septentrio品牌高精度定位板卡、模块与对标产品进行长基线恶劣环境对比测试 50Km长基线树木遮挡环境测试，让我们看看谁才是真正的王者 51.3Km基线、恶劣环境、厘米级精度 我们来简单粗暴的看下各板卡点位精度和固定情况 先看下Septentrio双天线板卡m2a的：RTK固定解比例87.0%，无飞点 某国际知名品牌：RTK固定解有95.7%，但是RTK固定状态的数据有点让人担忧，飞点很多很明显 这哥们也是响当当的牌子呢：RTK固定解89.2%，但是这点飞的也太离谱了吧 耳熟能详的牌子，价格便宜：RTK固定解8.6%，哎………真的不想说什么了 来源： oschina 链接： https://my.oschina.net/u/4401867/blog/4478272