2017年Kengro机器人
Design principles of a human mimetic humanoid: Humanoid platform to study human intelligence and internal body system 拟态类人设计原理:研究人类智能和人体内部系统的类人平台 Yuki Asano,* Kei Okada, Masayuki Inaba SCIENCE ROBOTICS 摘要： 人体的许多系统和机制还没有被完全理解，比如肌肉控制的原理，连接大脑和身体的感觉神经系统，大脑中的学习，以及人类的行走运动。为了解决这一知识缺陷，我们提出了一种模仿类人的方法，这种方法在解剖学上对人体肌肉骨骼结构的逼真程度是前所未有的。我们设计的基本概念是考虑人的机制，这与现有类人设计中使用的传统工程方法形成了对比。我们相信所提出的拟人类人可以为科学研究提供新的机会，例如定量分析人体运动的内部数据。我们描述了拟态类人机器人Kenshiro和Kengoro的原理和发展，并比较了它们在身体比例、骨骼结构、肌肉排列和关节性能等方面与人类在解剖学上的相似性。为了证明模仿类人的潜力，Kenshiro和Kengoro做了几个典型的人类动作。 1.简介 至少在过去的两年,人类努力理解系统和机制,构成了人体,如肌肉控制的原则,感官神经系统,连接大脑和身体,大脑学习的机制,完成简单的散步。近年来