pwm

现在USB电扇已经很常见了，网上随便可以低价买到。里面的电机分为有刷和无刷两种。我拆过的有刷USB电扇都非常劣质，里面的电机貌似是旧DVD机的拆机货；而无刷也有优劣之分，有的硅钢片非常少，铜线也细。这种电扇实在是太疲软了，不爽啊。必须要改装！我挑了好久，找到一个质量感觉还可以的电机拿来改装，分享一下改装过程。 因为我之前做了一些实验，把电机和电路板搞完了，所以本文的图片都是改装后的电机，不过不影响原理的理解。 所有USB电扇里无刷电机都是双相无刷电机，用一个霍尔元件换向，电机原理参考 这里 。改装之前最好了解电机工作原理，不然出了问题不知道怎么解决。 第1步，拆开电机。 看一下电机背面，会发现电机转子的转轴上有一个卡扣，用镊子把卡扣拆除。 卡扣拆掉后，就可以把转子拔出来了，注意卡扣很小，不要弄丢。 可以看到霍尔元件和4股铜线头连到电路板上，其中2股并在一起，共3个焊点。(我这图里的电机是改装以后的，只看见3根铜线，实际上刚拆的时候是4根) 第1.5步，电机原理的一点补充。 这里要靠蛮力把定子从塑料座上拆下来，挺费劲的，建议戴上手套，避免硅钢片把手划伤。 我改装后的电路板图片放在后面，有点乱，不过没有关系，电路板不重要，不同的电机电路板的画法是不一样的，只看我这块电路板没有参考价值，要理解原理。 之前的电机原理参考链接说明了电机的运行原理，但是没有电路原理

一、实验目的： ?学习在PC机系统中扩展简单I/O 接口的方法 ?学习TurnipBit拼插编程 ?了解舵机工作原理 ?学习TurnipBit扩展板舵机和旋转按钮接线方式 二、所需原器件： ?TurnipBit一块 ?TurnioBit扩展板一块 ?杜邦线若干 ?usb数据线一条 ?舵机一个 ?旋转按钮一个 三、实验原理： 1. 舵机的组成与参数 舵机，又称伺服马达，是一种具有闭环控制系统的机电结构。舵机主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。 其工作原理是由控制器发出PWM（脉冲宽度调制）信号给舵机，经电路板上的IC处理后计算出转动方向，再驱动无核心马达转动， 透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器（电位器）返回位置信号，判断是否已经到达设定位置，一般舵机只能旋转180度。 舵机的接线 舵机有3根线，棕色为地，红色为电源正，橙色为信号线，但不同牌子的舵机，线的颜色可能不同。 舵机的控制原理 舵机的转动的角度是通过调节PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比来实现的。 占空比: 1.指高电平在一个周期之内所占的时间比率。 2.正脉冲的持续时间与脉冲总周期的比值。例如:正脉冲宽度1μs,信号周期10μs的脉冲序列占空比为0.1。即：脉冲的宽度除以脉冲的周期称为占空比。标准PWM（脉冲宽度调制）信号的周期固定为20ms（50Hz），理论上脉宽分布应在1ms到2ms之间

电机的控制历来都是一个难点，在学校里学习时学生的难点，在工作中也是工程师的难点，我们曾经给大家介绍过一些电机的知识，因为手上刚好有一台 NXP 的高压电机控制平台，今天我们来看看 NXP 推出的电机控制高压平台，适用于三相感应电动机 (ACIM) ，直流无刷电动机 (BLDC) ，永磁同步电动机 (PMSM). 配合 kinetis KV 系列 MCU 可以轻松实现高精度电机控制。 这东西，官网的价格 5000+ 很贵，但是自己做要不了这么高成本，但是对工程师要求比较高，控制板我们用 KV46 控制器 并配合电机监控调试工具 freeMaster ， 可以轻松实现电机从驱动到监控的一站式环境开发。 软件开发环境我们用 IAR ，可以到官网下载电机开发的软件包进行评估和学习。做电机控制一定要注意安全，因为涉及到高压部分。 这些参考资料和制版文件都是可以下载到，对电机控制感兴趣的同学可以去看看。 因为电机控制涉及到控制器大量的外设，需要掌握 PWM ， ADC, UART, TIMER, 还有一些电机控制的专有算法，滤波，坐标变换以及反变换， PI 调节等，对功率电路也要有一定了解，熟悉常用功率管的工作特性，像 IGBT, MOSFET, IGCT 等。所以说做电机控制基本上把你大学相关的课程都涉及到了。随着工业 4.0 时代的到来，大量电机的智能控制也提到工程师面前，掌握好基础

AMS5601的ardunio和STM32驱动开发 本文有 麦粒电子 撰写，并提供相应产品服务。 前言 目前ams关于磁编码芯片用的比较多的可能是ams5600，能够输出pwm信号，电压信号以及I2C通信数字读取。这款芯片目前在市面上也比较容易买到，价格相对也便宜。 有需要的AS5600模块可以点击链接了解。 但是在编码器应用中，尤其在在电机应用。对编码器的输出信号还有一种A、B、Z相对信号的方式。在这种情况下ams5600绝对值位置检测显得就不能满足要求。由此，我们把目光注意到了ams5601。这款芯片功能和ams5600一脉相承，只是多了一个A、B向输出的类型和按钮检测。 简介 AS5601是一个12bit精度的磁编码器芯片，能够输出增量AB信号，iic信号，push信号。引脚信息如下图所示。 下图为本文使用的** as5601模块 ** 值得注意的是as5601内部有给LDO稳压芯片，所以其可以有2种电压操作模式（5V和3.3V），相应的电路图如下图所示。可根据自己的情况选择。 开发 准备：径向圆形磁铁；ardunio开发板；as5601模块；杜邦线若干。 1.将控制板利用杜邦线连接as5601的相应IIC，AB，电源等接口。 2.圆形磁铁放置再AS5601芯片正上方，最远距离为3mm，当然如果磁铁磁性够强，也可以更远。 3.编写ardunio驱动代码。如下图所示

MOS管自举电路工作原理及升压自举电路结构图 自举电路 自举电路也叫升压电路，是利用自举升压二极管，自举升压电容等电子元件，使电容放电电压和电源电压叠加，从而使电压升高．有的电路升高的电压能达到数倍电源电压。 MOS管自举电路原理 举个简单的例子：有一个12V的电路，电路中有一个场效应管需要15V的驱动电压，这个电压怎么弄出来？就是用自举。通常用一个电容和一个二极管，电容存储电荷，二极管防止电流倒灌，频率较高的时候，自举电路的电压就是电路输入的电压加上电容上的电压，起到升压的作用。 自举电路只是在实践中定的名称，在理论上没有这个概念。自举电路主要是在甲乙类单电源互补对称电路中使用较为普遍。甲乙类单电源互补对称电路在理论上可以使输出电压Vo达到Vcc的一半，但在实际的测试中，输出电压远达不到Vcc的一半。其中重要的原因就需要一个高于Vcc的电压。所以采用自举电路来升压。 常用自举电路（摘自fairchild，使用说明书AN-6076《供高电压栅极驱动器IC 使用的自举电路的设计和使用准则》）the boost converter,或者叫step-up converter，是一种开关直流升压电路，它可以是输出电压比输入电压高。假定那个开关(三极管或者mos管)已经断开了很长时间，所有的元件都处于理想状态，电容电压等于输入电压。下面要分充电和放电两个部分来说明这个电路。

基于 FPGA 灰度图像的形态学膨胀算法的实现 1 背景知识 腐蚀与膨胀是形态学滤波的两个基本运算，通过腐蚀和膨胀两种运算可以实现多种功能，主要如下： （1） 消除噪声； （2） 分割出独立的图像元素； （3） 在图像中连接相邻的元素； （4） 寻找图像中明显的极大值和极小值区域； （5） 求出图像的梯度。 图 1 腐蚀膨胀示意图 图 1 a 为大小为 448X425 像素的灰度级 X 射线图像； b 使用半径为 2 个像素的圆盘形结构元对图像的腐蚀结果； c 用相同的结构元对图像的膨胀结果。原图有 Lixi 公司提供。 1） 形态学滤波之膨胀 膨胀 (dialate) 就是求局部最大值的操作。 从数学角度来看就是将图像 f 和核（结构元） b 进行卷积的一个过程。 当 b 的原点位于（ x,y ）处时，用一个平坦的结构元 b 在（ x,y ）处对图像 f 的膨胀，定义为图像 f 中与 b 重合区域的最大值，即： 为了方便起见，将膨胀操作记为： (x,y) 表示当前输入图像的行列坐标； f(x,y) 表示坐标点（ x,y ）处的图像像素值； g(x,y) 表示坐标点（ x,y ）处的滤波结果； （ s,t ）表示作用域。 2 matlab 仿真灰度图像的腐蚀与膨胀 Matlab 膨胀源码： %%image dilate clc clear all img_a = imread(

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分，不像激光雷达、IMU、麦克风、音响、摄像头这些通用部件可以直接买到，很难买到通用的底盘。一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的；另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案，是很多机器人公司的核心技术，一般不会随便公开。出于强烈的求知欲与学习热情，我想自己DIY一整套 两轮差分底盘 ，并且将完整的设计过程公开出去供大家学习。说干就干，本章节主要内容： 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发 5.底盘PID控制参数整定 6.底盘里程计标 1.stm32主控硬件设计 完整的 stm32 主控硬件包括：带霍尔编码器的直流减速电机、电机驱动、 stm32 单片机开发板等配件。 1.1. 带霍尔编码器的直流减速电机 （图 1 ）带霍尔编码器的直流减速电机 要制作一台机器人底盘，需要一套完整的电机部件，就如图 1 中看到的一样，需要有轮胎、联轴器、减速箱、电机和编码器，具体选型可以参考这几个方面的因素： 轮胎： 直径越大，小车的越障能力越好，但会降低小车爬坡的马力； 联轴器： 选择跟轮胎与电机输出轴尺寸相匹配的型号； 减速箱： 减速比决定电机输出轴的扭矩，减速比越大，输出轴扭矩越大，但输出轴转速越慢； 电机： 一般是 12V 的电机，直流有刷简单易控制； 编码器：

完整教程下载地址： http://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=86980 第43章 STM32H7的DMA应用之双缓冲控制任意IO和脉冲数控制 本章教程为大家讲解定时器触发DMAMUX，控制DMA让GPIO输出PWM以及脉冲数的控制，实际项目中有一定的使用价值。 43.1 初学者重要提示 43.2 定时器触发DMA驱动设计 43.3 DMA板级支持包（bsp_tim_dma.c） 43.4 DMA驱动移植和使用 43.5 实验例程设计框架 43.6 实验例程说明（MDK） 43.7 实验例程说明（IAR） 43.8 总结 43.1 初学者重要提示 学习本章节前，务必优先学习第39章和42章，需要对DMAMUX，DMA的基础知识和HAL库的几个常用API有个认识。 相比定时器本身支持的PWM，这种方式更加灵活，可以让任意IO都可以输出PWM，而且方便运行中动态修改输出状态。 43.2 定时器触发DMA驱动设计 定时器触发DMAMUX，控制DMA让GPIO输出PWM的实现思路框图如下： 下面将程序设计中的相关问题逐一为大家做个说明。 43.2.1 定时器选择 使用DMA的话，请求信号都是来自DMAMUX2，而控制DMA做周期性传输的话，可以使用定时器触发，这样的话就可以使用DMAMUX的请求发生器功能，支持如下几种触发：